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公开(公告)号：CN112308112A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011009480.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于稀疏表示和字典学习的地磁基准图构建方法，包括：利用矩谐分析进行稀疏字典的初始化；利用K‑SVD算法对稀疏字典进行训练；利用低分辨率和高分辨率基准图具有相同稀疏系数的特点重建高分辨率地磁基准图，本发明采用的方法对地磁基准图具有更高的构建精度，对训练所需的数据集有更低的需求，同时，对噪声有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118859343A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411057913.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及地磁导航技术领域，尤其涉及一种飞机地磁集成导航系统的实时地磁矢量场估算方法。本发明通过三轴磁强计获得原始磁场测量数据，并进行磁场数据预处理，所述原始磁场测量数据通过来建模体变形场过程确定载体坐标系实时测量的地磁场值，获取惯导信息，由惯导系统中陀螺仪和加速度计测得，惯导误差为陀螺仪和及速度计累计误差，根据所述累计误差和原载体坐标系实时测量的地磁场值得惯导误差模型，通过磁异常场和国际地磁参考场处理得到磁场梯度图，通过边缘粒子滤波融合惯导误差模型、国际地磁参考场和地磁异常场，获得更精确的实时地磁矢量估计值，解决状态变量中状态向量维度过大的问题以及导航过程中磁场测量误差的发散问题。
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公开(公告)号：CN118135015A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261447.8
申请日：2024-03-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提出一种飞行器视觉地理定位方法、装置、设备及介质，包括基于飞行器飞行区域的开源卫星遥感影像得到卫星图像；提取卫星图像的全局特征和局部特征；提取航拍图像的全局特征和局部特征；将航拍图像的全局特征与卫星图像的全局特征进行粗匹配，将航拍图像的局部特征与粗匹配得到的粗匹配卫星图像的局部特征进行精匹配，获取精匹配卫星图像，并获取匹配特征点在航拍图像与精匹配卫星图像的像素坐标；根据匹配特征点分别在航拍图像与精匹配卫星图像的像素坐标计算航拍图像与卫星图像之间的单应矩阵，判断航拍图像是否可用于飞行器的地理定位，并输出飞行器的定位结果。本发明通过判断选取用于定位的航拍图像，使得飞行器的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN116758113A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310529632.6
申请日：2023-05-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请属于目标跟踪技术领域，涉及复杂背景下红外弱小目标跟踪方法、装置、设备和介质。方法包括：获取当前帧红外图像，进行特征提取，得到特征提取图像；计算灰度图和方向梯度直方图的融合特征，并计算融合特征响应值；加入时空信息，计算置信度指标；当置信度指标满足预设范围时，对红外弱小目标进行模型更新和位置更新；当置信度指标不满足预设范围时，根据当前帧以及上一帧的红外图像，得到显著差分图像；选取疑似目标，并进行目标筛选，当筛选结果中的疑似目标个数不为零时，对红外弱小目标进行模型更新和位置更新。采用本申请能够对红外弱小目标进行精确定位和跟踪。
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公开(公告)号：CN119225408A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411353434.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人平台目标追踪的伺服控制系统及控制方法。所述系统包括：小型光学传感器组件、图像处理单元、陀螺IMU单元、位置编码单元、三轴伺服电机以及伺服控制单元。位置编码单元用于获取三轴伺服电机的启动时间的绝对位置，启动内环稳定回路控制和检测设备位置信息，以调整小型光学传感器组件运动至指定位置。三轴伺服电机用于接收伺服控制信号，根据目标标定物的姿态与位置锁定无人平台分别在滚转方向、方位方向以及俯仰方向上的姿态与位置。伺服控制单元采用多闭环嵌套回路控制对接收的设备位置信息、姿态信息以及导航路径进行路径优化计算，生成伺服控制信号并馈送回系统。采用本方法能够提高小目标跟踪精度与伺服控制效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119206350A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411353468.9
申请日：2024-09-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06T7/194 , G06V10/80 , G06N3/04 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于秩稀疏矩阵的无人平台小目标检测方法、装置及设备。所述方法包括：获取无人平台所在环境域的目标检测图像。基于秩稀疏矩阵构建图像检测模型。图像检测模型采用稳健主成分分析将目标检测图像的前景与背景进行分离，到前景目标图像与背景图像。从目标检测图像中筛选候选区域，并在目标检测图像中标注候选区域，得到区域检测特征图。将前景目标图像作为先验信息与区域检测特征图一并输入至图像检测模型进行特征提取，得到小目标特征图。根据小目标特征图对图像检测模型进行训练，得到训练好的图像检测模型，通过训练好的图像检测模型进行小目标检测。采用本方法能够提高小目标检测精度。
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公开(公告)号：CN111832121B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202010689548.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测制导一体化方法及系统。该方法包括：获取拦截器与机动目标之间的初始侧向距离，拦截器与机动目标之间的初始侧向相对速度，机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度；根据初始侧向距离、侧向相对速度、机动目标的初始加速度以及拦截器的初始加速度，确定初始状态向量；根据初始状态向量以及拦截器噪声确定量测信息；基于量测信息，通过交互式多模型滤波得到估计状态向量；根据估计状态向量，确定最优控制输入；根据最优控制输入控制两拦截器的视线角，实现对目标的跟踪拦截。本发明引入交互式多模型滤波识别目标机动的切换时间及状态，调制两拦截器的视线分离角，增强目标探测精度，实现目标的跟踪和拦截。
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公开(公告)号：CN115145306B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210727482.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
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公开(公告)号：CN116804881A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310352884.6
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种威胁区绕飞预测‑校正制导方法与系统。该方法包括：构建再入运动模型，确定飞行器初始状态；基于飞行器初始状态，根据作用于模型的标称攻角以及常值倾侧角，确定初始下降段以及滑翔段之间转移点的状态值；在纵向制导设计中，将转移点的状态值作为滑翔段的初始状态，根据再入航程要求确定五分段阻力加速度剖面，生成纵向航程解析解，基于阻力加速度剖面与控制器要求确定倾侧角幅值，将其输入到横向制导中；在横向制导设计中，根据转移点的状态值和倾侧角幅值，按照禁飞区的威胁程度更新航向角走廊，确定绕飞禁飞区的倾侧角反转逻辑，输出倾侧角符号。本发明能够提高航程计算速度且在适应于不同构型、多个威胁区的情况。
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公开(公告)号：CN116258843A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310006052.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/143 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/44
Abstract: 本申请属于目标检测领域，涉及一种红外弱小目标的检测方法，包括：获取红外图像，对红外图像做预处理，得到预处理图像；对预处理图像，进行多方向顶帽变换，同时进行多方向加权，得到滤波图像；对预处理图像，构造滑窗结构，得到预处理图像中每个像素的初步局部对比度；根据滤波图像以及预处理图像中每个像素的初步局部对比度，得到滤波图像中每个像素的最终局部对比度；根据滤波图像中每个像素的最终局部对比度，得到红外图像中的弱小目标。本方法能够提高不规则、强起伏、多杂波背景下的鲁棒性。
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