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公开(公告)号：CN107876970A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711327130.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种机器人多层多道焊接焊缝三维形貌检测及焊缝拐点识别方法，包括以下步骤：1、对相机、线结构光与机器人进行标定/2、焊缝结构光图像的获取与处理；3、多层多道焊缝三维空间形貌的获取与拐点特征的识别，过程如下：3.1记录中心线提取时的计算的hessian矩阵的特征向量；3.2通过特征向量的方向，设定特征向量差分的阈值来识别多层多道焊缝的拐点；3.3通过步骤1标定的模型数据，将相机坐标系下中心线的亚像素坐标值转换到机器人坐标系下，作为焊缝表面三维数据供机器人焊接使用。本发明提供了一种精度较高、可靠性较高、实时性良好的机器人多层多道焊接焊缝三维检测及焊缝拐点识别方法。
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公开(公告)号：CN104552331B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510018255.5
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人关节的磁致超柔性驱动器，包括主动转子、从动转子和转子保护罩，驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接。本发明提供一种能够使超柔性机器人关节实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的磁致超柔性驱动器。
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公开(公告)号：CN104526713B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510013303.1
申请日：2015-01-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器，磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部；磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴，所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部，所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。
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公开(公告)号：CN104816765A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510246530.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适用于倾斜光滑壁面的爬壁机器人的负压吸附足，包括吸盘，所述吸盘安装在吸盘连接板的下端，所述吸盘连接板与用以带动所述吸盘连接板上下动作的升降机构的动作端连接，所述升降机构安装在滚轮连接板上，所述滚轮连接板上下安装至少两个与机架上的X方向限位导轨匹配的X向限位滚轮和至少两个与机架上的Y方向限位导轨匹配的Y向限位滚轮，所述X向限位滚轮和Y向限位滚轮的转动方向相互垂直，所述吸盘的进气口与外接负压吸附装置连接。本发明提供了一种结构简单、成本较低、吸附能力好的适用于倾斜光滑壁面的爬壁机器人的负压吸附足。
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公开(公告)号：CN103605377A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310528792.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 全域天空云团实时动态监测装置，包括机械跟踪模块、成像模块、镜头保护模块和控制模块，机械跟踪模块包括竖直方向转动自由度机构和水平方向转动自由度机构，竖直方向转动自由度机构的底座板固定在水平方向转动自由度机构的底座支架上，成像模块安装在竖直方向转动自由度机构的相机安装支架上，镜头保护模块包括遮光装置和保护壳体，遮光装置安装在所述的成像模块上；机械跟踪模块、成像模块均与所述的控制模块相连；机械跟踪模块、成像模块、镜头保护模块和控制模块均安装在保护壳体内；控制模块的单片机通过串口或者USB接口与配有数据库的计算机通信。本发明的有益效果是：采集的图像准确、实时性强、复原图像效果好、成像范围大、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102915040A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210390205.6
申请日：2012-10-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于太阳能发电预测的高层云动态特征实时监测装置，包括局部天空平面成像模块和嵌入式监控系统，圆形平面镜安装在平面镜框内，平面镜框可转动地安装在底座上，平面镜框与周向转动机构连接，平面镜框上安装摄像头支架，摄像头支架的上端安装摄像头，摄像头位于平面镜的正上方，摄像头支架上安装径向移动机构，太阳遮片安装在径向移动机构上；嵌入式监控系统包括图像采集模块、云动态特征监测模块，用于对采集到的天空图像进行处理，抽取太阳能发电功率预测所需要的云层动态参数；太阳遮片控制模块，用以向径向移动机构和周向转动机构发送驱动信号实现所需要的位移和角位移增量。本发明实时性良好、可靠性强、成本低。
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公开(公告)号：CN115097945B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210927326.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F17/16 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/241
Abstract: 一种基于CCA系数阈值的SSVEP异步识别方法，首先在枕区对脑电信号进行采集，在离线训练阶段，训练CCA‑PSD混合系数决策算法，算出信号计算的最佳长度与最佳的脑电数据采集通道组合；在线分类阶段，采用动态划窗方法，用训练好的CCA‑PSD混合系数决策算法实时处理脑电信号，计算结果系数，然后将相邻的5个窗口进行投票，得到最终的异步控制结果。本发明的分类精度高，有效降低了凝视状态与空闲状态的错误率，具有优越的异步分类性能。
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公开(公告)号：CN119714658A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411837133.4
申请日：2024-12-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式感应的自解耦指尖三维力传感器及其制备方法，该传感器包括上表面固定有霍尔元件和FPC电路板，下表面固定有气压元件、电容元件和电阻元件的PCB电路板；信号源部件，包括触头、触头底座和永磁体；弹性层，用于包裹所述信号源部件；支撑部件，包括上支撑层和底部基座；所述上支撑层，用于承载所述信号源部件和所述弹性层，所述底部基座，用于承载所述PCB电路板，并与所述上支撑层配合；保护壳，用于包裹所述支撑部件；橡胶密封层，用于包裹信号源部件，使传感器内部气压保持相对独立并配合保护壳进行整体密封。本发明的传感器输出性能稳定、三维力信号解耦良好且尺寸较小。
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公开(公告)号：CN118593308A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410470479.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 浙江工业大学 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械领域，具体公开了一种关节组件及旋转中心自对齐模块。其中的关节组件包括第一固定件、第二固定件、自适应机构和重力补偿机构；所述的自适应机构包括至少两组自适应连杆，所述的自适应连杆包括第一杆件和第二杆件，所述的第一固定件、第一杆件、第二杆件和第二固定件依次分布并依次铰接；所述的重力补偿机构包括至少一组补偿单元，所述的补偿单元包括设置在自适应连杆与第一固定件之间的阻尼件。以上所述的关节组件具有关节中心位移自适应能力，可以有效提高人体外骨骼的辅助效果和患者的舒适度，保障康复训练的高效进行。
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公开(公告)号：CN118004301A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410313603.0
申请日：2024-03-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的高适应性微小型救援机器人，包括：行走机构；与行走机构连接的转向机构；转向机构包括：与行走机构连接的弹性件；与弹性件连接的转向机构壳体；安装在转向机构壳体内的转向拉线机构；安装在转向机构壳体上的滚动件。本发明将机器人整体轮廓设计为圆形，以提高其在狭窄环境中的机动性，同时有效避免被小障碍物所困扰。本发明的机器人由三个部分组成：前部是刚性体，配备一个电机驱动的多级齿轮系统，以同步驱动圆周分布的轮子。中部是柔性体，采用了由线驱动弹簧的转向机制，能够实现任意方向的转向，以适应废墟环境中复杂的行走环境。后部是刚性体，使用电机提供转向动力，以实现转向驱动。
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