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公开(公告)号：CN104552333B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510019102.2
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。
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公开(公告)号：CN104552331A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510018255.5
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人关节的磁致超柔性驱动器，包括主动转子、从动转子和转子保护罩，驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接。本发明提供一种能够使超柔性机器人关节实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的磁致超柔性驱动器。
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公开(公告)号：CN105081048A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510520504.0
申请日：2015-08-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种锻造或铸造零件自动切边机，包括机架和安装在机架上的回转台模块、推杆模块、冲压模块和清理模块，回转台模块包括回转台和用于驱动回转台间歇运动的间歇回转驱动装置，回转台的转轴与间歇回传驱动装置连接，回转台上沿转动方向依次设有上料工位、选料工位、冲压工位和清理工位，各个工位都设有用以放置锻造或铸造零件毛胚的夹具，夹具上设有供毛胚放置的贯通槽位，贯通槽位的横截面与切边后的零件的横截面匹配，位于冲压工位的夹具的贯通槽位的下方为成品区，选料工位上设置推杆模块，冲压工位上设置冲压模块，清理工位上设置清理模块。本发明提供一种提高加工效率、提升安全性、提升加工速度的锻造或铸造零件自动切边机。
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公开(公告)号：CN104773223A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510161457.5
申请日：2015-04-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种基于负压吸附足的爬壁机器人行走机构，包括驱动轮、从动轮、链条和一组负压吸附足，负压吸附足包括吸盘和吸盘杆，吸盘安装在吸盘杆的下端，负吸盘杆的上端与活塞连接，活塞的上部与顶压弹簧的下端连接，壳体内设有滑腔，顶压弹簧的上端顶触在滑腔的顶壁；吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，吸盘杆的内腔呈中空，吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之差为活塞的位移行程，壳体负压口与负压产生装置连接，活塞外的壳体内安装电磁装置。本发明简化结构、元件少、体积小、成本较低。
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公开(公告)号：CN104552333A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510019102.2
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552312A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510010187.8
申请日：2015-01-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种机器人关节的磁流变柔顺控制器，包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，所述密封腔体内设置第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮的第一齿轮轴、第二齿轮的第二齿轮轴均分别伸出所述密封腔体，所述密封腔体的侧边安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述第一齿轮轴或第二齿轮轴与用以驱动第一齿轮或第二齿轮转动的驱动机构连接。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节的磁流变柔顺控制器。
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公开(公告)号：CN104773222A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510160530.7
申请日：2015-04-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适用于非水平平整壁面爬壁机器人的负压吸附足，吸盘安装在吸盘杆的下端，负吸盘杆的上端与活塞连接，活塞的上部与顶压弹簧的下端连接，壳体内设有供吸盘杆、活塞和顶压弹簧装配的滑腔，顶压弹簧的上端顶触在滑腔的顶壁；吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，吸盘杆的内腔呈中空，吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之差为活塞的位移行程，壳体负压口与负压产生装置连接，活塞外的壳体内安装用以通过电磁原理带动活塞向上运动压缩弹簧的电磁装置。本发明简化结构、元件少、体积小、成本较低。
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公开(公告)号：CN104526713A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510013303.1
申请日：2015-01-09
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器，磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部；磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴，所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部，所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。
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公开(公告)号：CN104773222B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510160530.7
申请日：2015-04-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种适用于非水平平整壁面爬壁机器人的负压吸附足，吸盘安装在吸盘杆的下端，负吸盘杆的上端与活塞连接，活塞的上部与顶压弹簧的下端连接，壳体内设有供吸盘杆、活塞和顶压弹簧装配的滑腔，顶压弹簧的上端顶触在滑腔的顶壁；吸盘杆和活塞可上下滑动地密封装配在滑腔内，吸盘杆的内腔呈中空，吸盘杆的壁面开有吸盘杆负压口和吸盘杆大气口，壳体的壁面上还有壳体负压口和壳体大气口，吸盘杆负压口和吸盘杆大气口之间的距离与壳体负压口和壳体大气口之间的距离之差为活塞的位移行程，壳体负压口与负压产生装置连接，活塞外的壳体内安装用以通过电磁原理带动活塞向上运动压缩弹簧的电磁装置。本发明简化结构、元件少、体积小、成本较低。
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公开(公告)号：CN104552312B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510010187.8
申请日：2015-01-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种机器人关节的磁流变柔顺控制器，包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，所述密封腔体内设置第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮的第一齿轮轴、第二齿轮的第二齿轮轴均分别伸出所述密封腔体，所述密封腔体的侧边安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述第一齿轮轴或第二齿轮轴与用以驱动第一齿轮或第二齿轮转动的驱动机构连接。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节的磁流变柔顺控制器。
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