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公开(公告)号：CN118882899B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410972213.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于旋量和应变映射的三维力指尖传感器及其制备方法。所述传感器包括：柔性检测层、弹性层、支撑座、球关节机构、角度传感器、印制电路板、软排线和指尖基座。柔性检测层覆盖在弹性层表面；弹性层固定在支撑座上；球关节机构与焊接在印制电路板上的角度传感器连接，并封装在指尖基座内部；支撑座用于连接指尖基座和柔性检测层；与角度传感器焊接的软排线和柔性检测层中的下层柔性电路板作为信号输出端。本发明传感器体积小，输出的多维力信号解耦简单，制造成本低，可作为灵巧手指尖。
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公开(公告)号：CN118322188B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410306243.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/0464
Abstract: 一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN109434865B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811531688.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，包括手掌、五个单指弯曲关节和单片机，每个单指弯曲关节均包括远指端、中指端、近指端、掌骨、腕骨、四根异形钢缆、四个电机及减速装置和四个SAW传感器，四根异形钢缆分别用于驱动远指端、中指端、近指端、掌骨的弯曲，四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆连接，四根异形钢缆分别通过锥形齿轮组驱动相应关节弯曲；四个SAW传感器分别安装在远指端、中指端、近指端、掌骨上，同时用于反馈相应关节的角位移，每个电机及减速装置和每个SAW传感器均与单片机连接；本发明提供了一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，可实现在较小的工作空间内实现较大的传动力矩和精确的位姿反馈控制。
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公开(公告)号：CN117122491A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311179865.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
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公开(公告)号：CN116459128A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310470929.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块中，定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。以及提供一种旋转中心自适应髋关节外骨骼。本发明具有结构紧凑、穿戴舒适、适合多位姿康复训练等优点，可为髋关节受损患者提供三自由的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116270160A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310310718.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种绳牵引步态辅助系统及康复机器人，包括牵引滚轮、牵引引导轮、牵引护具以及牵引绳，所述牵引引导轮相对所述牵引滚轮的横向距离可调，所述牵引绳的一端固定于所述牵引滚轮上，另一端绕过所述牵引引导轮后固定连接于所述牵引护具上。以及提供一种采用所述绳牵引步态辅助系统的康复机器人；本发明相较于现有技术中外骨骼式的康复训练机器人，结构更加简单，成本更加低廉，穿戴更加的方便，尤其是，控制逻辑更加简单，针对患者下肢的步态模拟更加贴近于正常行走的姿态，使得患者的体验更好，康复训练成果更突出。
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公开(公告)号：CN115270886A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935363.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法，通过离线训练、多级刺激页面、数据采集、数据预处理、机械臂启动、意图识别、特征分类、机械臂控制系统实现用户对机械臂的异步控制。该系统使用alpha实现了机械臂系统的状态控制，结合CCA系数与功率谱密度的融合决策实现了机械臂控制状态与空闲状态的判别，更加符合用户的操作，有效地提升了用户通过SSVEP控制机械臂的效率，增加了机械臂操纵的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN113558928A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110682950.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种踝关节运动康复机器人，以静平台为底座，支撑杆安装在静平台上，支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台，步进电机的输出轴与大齿轮联动，气缸输出轴与电动推杆连接，主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接，定制轴套与主动套环同轴安装，2号连杆中部与支撑轴固定连接，1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构，中间动平台与3号连杆连接，顶端动平台与中间动平台通过轴连接，限位装置由限位板、限位杆组成，通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动，可以防止关节粘连、僵硬，防止周围软组织出现萎缩，还能促进踝关节的血液循环。
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公开(公告)号：CN107167229B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710403030.0
申请日：2017-06-01
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种薄壳流固耦合振动检测系统，用于实现薄壳在流体冲击下的流固耦合振动信号检测，由机械动力子系统、流体控制子系统与振动检测分析子系统组成；所述机械动力子系统用于装置物理实体的支撑框架与流体的容纳，以及驱动扰动执行机构使流体产生一定的初始扰动，进而产生流体冲击；所述流体控制子系统用于实现薄壳流固耦合振动检测过程中的流体输送、循环、流量控制和溢流控制；所述振动检测分析子系统用于实现流体冲击条件下的薄壳流固耦合振动数据的采集、转换和处理。本发明可实现薄壳流固耦合振动的在线检测与自动化控制，并可提供更加高效、柔性的检测规程与方案。
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公开(公告)号：CN108749943A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810657416.9
申请日：2018-06-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种磁吸附爬壁机器人，包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本发明提供了一种磁吸附爬壁机器，使火电厂的检测和维护水冷壁管的效率得到大幅度的提升，同时保障员工的人身安全。
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