公开(公告)号：CN109640047A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811569051.0

申请日：2018-12-21

申请人： 上海电气电站设备有限公司

发明人： 陈小宝 ,  余磊 ,  魏峰 ,  张权 ,  唐强

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N5/225 ,  H04N5/247 ,  H04N5/235 ,  B62D57/024

CPC分类号： H04N7/181 ,  B62D57/024 ,  H04N5/225 ,  H04N5/2256 ,  H04N5/2354 ,  H04N5/247 ,  H04N2005/2255

摘要： 本发明提供了一种应用于发电机定子膛内检测的超薄型爬壁机器人，包括中部纵梁，中部纵梁的前后两端分别连接前端支撑横梁和尾部支撑横梁，中部纵梁的两侧设有动力驱动模块，动力驱动模块的前后两端分别与前端支撑横梁、尾部支撑横梁可旋转地连接；摄像模块设于前端支撑横梁的前部。本发明可在不抽出转子的情况下进入发电机/电动机定子膛内，使用永磁体提供磁吸力，悬挂于机器人本体两侧的动力驱动模块可以绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固的吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务。适用于100MW以下的机组，具有更小的体积和更薄的尺寸。

公开(公告)号：CN109466723A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201910003491.8

申请日：2019-01-03

申请人： 中国石油大学(华东) ,  青岛中石大科技创业有限公司

发明人： 赵军友 ,  张亚宁 ,  毕晓东 ,  步中华 ,  董亚飞 ,  田亚敏 ,  时敏 ,  陈刚

IPC分类号： B63B59/06 ,  B62D57/024

CPC分类号： B63B59/06 ,  B62D57/024

摘要： 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本发明将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。

公开(公告)号：CN109421834A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710783896.9

申请日：2017-09-04

申请人： 北京恒研精创科技有限公司

发明人： 张红民

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明涉及一种偏距式滚轮磁力爬行装置，包括车身本体、一对爬行滚轮机构以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构分别地设置于所述车身本体的两侧，每一个所述爬行滚轮机构中包括一对能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组、转动，以使得所述车身本体在所述一对爬行滚轮机构的带动下沿所述待检测物表面运动。所述偏距式滚轮磁力爬行装置包括有多个磁力滚轮组，其中的磁力滚轮包括一对磁铁环以及夹设于所述一对磁铁环中间的隔磁环，所述磁铁环采用具有超强吸附力的磁铁材料制成，以使得所述偏距式滚轮磁力爬行装置的吸附能力得以最大限度地提升，从而在整个爬行过程中始终牢固地吸附于待检测物表面。

公开(公告)号：CN109131775A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811211348.X

申请日：2018-10-17

申请人： 芜湖市越泽机器人科技有限公司

发明人： 黄浩 ,  吴丹阳

IPC分类号： B63B59/06 ,  B62D57/024

CPC分类号： B63B59/06 ,  B62D57/024

摘要： 本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗机构，包括U型板、导管、螺栓、横管、刮板、定位杆、安装板、吸头、前盖、收集盒、压板、弹簧以及接触开关，U型板焊接在安装板右端面上，导管安装在吸风机下端，导管下端延伸至U型板内，螺栓安装在U型板右端面上，螺栓左端与刮板相贴合，横管固定在导管下端面上，刮板设置在定位杆上，定位杆焊接在U型板内左端面上，安装板焊接在爬壁机器人主体右端面上，吸头设置在横管下端面上，前盖通过合页安装在箱体前端面上，收集盒设置在压板上端，压板通过弹簧安装在箱体内，接触开关固定在箱体内下端面上，该设计使用方便，便于更换刮刀，便于收集灰尘，便于报警提醒作业人员进行处理。

公开(公告)号：CN109050702A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810845661.2

申请日：2018-07-27

申请人： 于显超

发明人： 于显超 ,  唐旭东 ,  陈洪波 ,  刘海涛 ,  卢俊光

IPC分类号： B62D57/024 ,  A01G3/08

CPC分类号： B62D57/024 ,  A01G3/088

摘要： 本发明公开了一种攀爬机器人，将由多个弧形单元组成的筒状结构套设在待攀爬物体上，使滚轮组的各个滚轮单元抵止在在待攀爬物体的外壁上，启动轮毂电机使其正转，攀爬机器人沿着所述待攀爬物体的外壁由下至上呈螺旋式上升；待攀爬机器人爬升至待攀爬物体的顶部时需要将其降落，此时使轮毂电机反转，所述滚轮组沿着所述树干的外壁由上至下呈螺旋式下降，取下攀爬机器人；该攀爬机器人可以自适应地抱紧待攀爬物体，并沿着待攀爬物体呈螺旋式上升或下降，可以实现高空无人作业，节省人力；而且结构简单，可靠性高。

公开(公告)号：CN109050701A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810770347.2

申请日：2018-07-13

申请人： 西南石油大学

发明人： 吕志忠 ,  张成维 ,  钟功祥 ,  张伟杰 ,  廖光平 ,  雷鹏燕

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明属于爬壁机器人领域，具体涉及一种足式磁吸附爬壁机器人，由运载平台、行走腿和吸附足三部分组成。所述运载平台上可搭载各种执行装置进行铁基壁面的各种作业。所述行走腿共有四条，每条行走腿包括二自由度串联机构、伺服电动缸、球铰连接，其末端连接吸附足。所述吸附足采用丝杠螺母机构调整永磁铁与壁面的高度使吸附力可调。机器人可以看作4‑RRR平面机构加升降机构的组合，控制两个机构的运动能实现运载平台在空间内的全方位运动。机器人能在不同曲率的壁面上灵活地实现直行、转弯、姿态调整等动作。本发明解决了常规磁吸附爬壁机器人吸附不可靠、转向不灵活的缺点，具有结构简单、负载能力强、越障能力好、运动灵活、吸附可靠的优点。

公开(公告)号：CN109018053A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201811015834.4

申请日：2018-08-31

申请人： 深圳市银星智能科技股份有限公司

发明人： 夏昌太 ,  孙佳俭 ,  石永义

IPC分类号： B62D57/024 ,  B25J5/00

CPC分类号： B62D57/024 ,  B25J5/007

摘要： 本发明公开了一种移动装置，包括本体、偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起的行驶轮、驱动行驶轮转动的电机以及抬升件，该抬升件具有可枢转地连接在所述本体上的枢转端、开设有供偏心凸起穿入的滑槽的滑动端、位于滑动端与枢转端之间的接触部，在行驶轮转动时带动偏心凸起相对于滑槽滑动，使得接触部沿移动方向超出行驶轮的滚动面而向外突出；在抬升件的作用下，行驶轮被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。

公开(公告)号：CN109018050A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810706011.X

申请日：2018-06-28

申请人： 南京理工大学

发明人： 张鑫琪 ,  曹兵 ,  岳松辰

IPC分类号： B62D57/024 ,  B60B19/12

CPC分类号： B62D57/024 ,  B60B19/12

摘要： 本发明涉及一种负重爬楼梯机器人，包括主车架、设置于主车架下方的第一电机、与第一电机相连的后轴、第二电机、与第二电机相连的前轴、连接在后轴两端的两组后轮轮组、连接在前轴两端的两组前轮轮组、设于主车架上方的升降板，升降板与所述主车架铰接连接，升降板通过绳索和位于所述主车架头端的手动摇杆机构相连，转动所述手动摇杆机构可实现所述绳索的收放从而带动所述升降板围绕铰接点旋转升降，升降板上可放置负重，本发明可以通过手动方式调节升降板来消除重物带来的翻转力矩；采用行星轮式结构较为简单，且考虑到国家标准下的楼梯尺寸，可以适应各种楼梯；成本较低，便于推广；可以负载较大的重物，方便易于推广。

公开(公告)号：CN108945340A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201811084662.6

申请日：2018-09-17

申请人： 友联船厂(蛇口)有限公司 ,  招商局重工(深圳)有限公司

发明人： 李占鹏 ,  钟良省 ,  刘志华

IPC分类号： B63B59/10 ,  B62D57/024

CPC分类号： B63B59/10 ,  B62D57/024

摘要： 本发明涉及一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法，包括配置吸附在船舶外壁上的爬壁机器人，以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；配置在爬壁机器人上的真空除锈清洗器，将高压水射流喷射在船舶外壁的锈面上，真空抽吸装置产生较大的真空抽吸力，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；配置高压泵组与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流；配置真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；配置控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。本发明的有益效果是：能实现船舶绿色、高效、高质量的除锈清洗，大幅提高除锈效率以及节省人工材料成本。

公开(公告)号：CN108767745A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810969352.6

申请日：2018-08-23

申请人： 卢丹丹

发明人： 卢丹丹

IPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024

CPC分类号： H02G1/02 ,  B62D57/024

摘要： 本发明涉及电力相关领域，特别涉及一种输电线检修用工具输送爬升平台，包括有第一承载平台、第二承载平台、第一夹紧机构、第二夹紧机构、升降机构和控制器，所述升降装置包括有两根导轨安装板、两组直线导轨和第一驱动组件，所述两个导轨安装板呈竖直状态分别设置设置在第一承载平台顶端的一侧，第一驱动组件安装在第一承载平台的顶端并且第一驱动组件位于两个导轨安装板之间，两组直线导轨分别安装在一个导轨安装板上并且直线导轨位于导轨安装板和第一驱动组件之间的一侧，所第二承载平台呈水平状态安装在第一驱动组件的输出端，第二承载平台与两组直线导轨滑动配合，解决了检修人员无法携带大量的检修工具和需要使用的零件。