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公开(公告)号：CN112025559A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010887476.7
申请日：2020-08-28
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
摘要： 一种用于大型油罐的喷砂除锈回收装置，属于石油装备领域，本发明提供两种不同环境下的油罐除锈回收方案，两种方案通过三通阀门进行切换，共用高压储气罐、除尘器、真空泵、消音器、轨道小车、机械臂和喷砂器，并且可以集成在一个撬块上，方便快捷；一种方案用于工作环境较好、油罐壁上的油污较少的情况，此方案将喷砂罐和回收罐集成在一个罐内，高压气体和砂料混合后通过喷砂管道对油罐壁面除锈，回收管道回收除锈后的砂料和粉尘，在喷砂回收罐中将砂料和粉尘分离，分离后的砂料重新利用，分离后的粉尘经由除尘器进行过滤，最小程度地减少了对空气的污染，提高了砂料的利用率；另一种方案用于工作环境较恶劣、油罐壁上的油污较多的情况，此方案喷砂罐和回收罐单独工作，高压气体和砂料混合后通过喷砂管道对油罐壁面除锈，回收管道回收除锈后的砂料和壁面油污，最终回收到回收罐里，有效地对除锈后的杂质进行回收，减少了人工回收的成本。
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公开(公告)号：CN109466723A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003491.8
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本发明将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN106903616A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710191666.3
申请日：2017-03-28
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
摘要： 本发明提供一种用于船舶的喷砂除锈系统，涉及机械装备技术领域，设置有可以远程控制的爬壁机器人子系统，可以实现喷砂除锈设备在船体上的自由移动，进而可以代替采用喷砂除锈方法除去船体上的锈泽时的人工高空作业，降低船舶除锈过程中的危险性和人工成本，可以提高船舶除锈的效率；而且，其密封罩和船体之间设置有弹性密封圈，可以实现密封罩和船体间的弹性密封，即保证其在工作的过程中，密封罩和船体间没有间隙，可以有效防止喷砂过程中产生的粉尘从密封罩内逃逸进入空气造成对环境的污染。
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公开(公告)号：CN109514439A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910003506.0
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B24C1/08 , B24C9/00 , B24B27/033
CPC分类号： B24C1/086 , B24B27/033 , B24C9/00 , B24C9/006
摘要： 本发明涉及一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，包括信息采集模块、地面遥控器、驱动装置控制模块、喷砂及回收控制模块、辅助吊装卷扬机控制模块、急停控制模块。所述信息采集模块用于采集外部输入信息，包括两个微型摄像机，分别安装在爬壁机器人前后两端，所述地面遥控器置于地面，通过无线信号分别连接各个模块，所述驱动装置控制模块包括第一无线接收器、PLC、左驱动装置、右驱动装置、钢丝刷驱动装置。本发明操作简单，可以统筹控制各部分之间的协调配合，整套设备安全可靠，大大提高工作效率，爬壁机器人上设置有微型摄像机，在视线盲区可以根据实时画面及时作出调整，爬壁时采用卷扬机实时牵引，提高爬壁机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN109466724A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003455.1
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、电机、辅助吸盘、喷射机构、动密封装置、前置防水相机、上盖和后置防水相机，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述电机有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述辅助吸盘安装在机身后方，所述喷射机构安装在机身前端，所述前置防水相机安装在机身前方，所述后置防水相机安装在机身后方。本发明将高压水射流喷头集成到机器人身上，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，通过对机器人进行密封和防腐蚀处理，使其能够适应海水水下工作条件，行走机构加装磁铁使其能够在船体表面自由移动，可以通过防水相机观测行走路线、工作效果等。
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公开(公告)号：CN109466722A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003454.7
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，包括行走装置、辅助吸盘装置、动力系统、和爬壁机器人架体。用于安装矩形永磁铁块的磁铁安装板由冲压制成，中间部分加工有磁铁固定板，可以加强抗弯曲能力，因此可以安装大吸力的矩形永磁铁块而不变形，爬壁机器人前端设置辅助吸盘系统以增大吸附力矩，从而增大抗倾覆能力，以适应不同的负角度爬行，增加爬壁机器人负载，辅助吸盘采用永磁铁和电磁铁配合安装，在突然断电的情况下可以保证一定的吸附力，需要取下时断电即可，同时前后两侧设置有万向轮，行走时减小摩擦力，行走系统设置有弹簧减震器，在爬越障碍时自动伸缩以改变履带的松紧程度，从而可以保持稳定的吸附状态。
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公开(公告)号：CN206717666U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720309645.2
申请日：2017-03-28
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于船舶的喷砂除锈系统，涉及机械装备技术领域，设置有可以远程控制的爬壁机器人子系统，可以实现喷砂除锈设备在船体上的自由移动，进而可以代替采用喷砂除锈方法除去船体上的锈泽时的人工高空作业，降低船舶除锈过程中的危险性和人工成本，可以提高船舶除锈的效率；而且，其密封罩和船体之间设置有弹性密封圈，可以实现密封罩和船体间的弹性密封，即保证其在工作的过程中，密封罩和船体间没有间隙，可以有效防止喷砂过程中产生的粉尘从密封罩内逃逸进入空气造成对环境的污染。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209366415U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201920004799.X
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、电机、辅助吸盘、喷射机构、动密封装置、前置防水相机、上盖和后置防水相机，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述电机有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述辅助吸盘安装在机身后方，所述喷射机构安装在机身前端，所述前置防水相机安装在机身前方，所述后置防水相机安装在机身后方。本新型将高压水射流喷头集成到机器人身上，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，通过对机器人进行密封和防腐蚀处理，使其能够适应海水水下工作条件，行走机构加装磁铁使其能够在船体表面自由移动，可以通过防水相机观测行走路线、工作效果等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209739298U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920005485.1
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本新型将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN113146480A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110479482.3
申请日：2021-04-30
申请人： 中国石油大学(华东)
摘要： 一种可控制的摆臂式喷砂除锈爬壁机器人，主要涉及大型油罐表面和船舶等钢结构表面的喷砂除锈的防腐技术领域。本发明包括罐顶控制箱、微型同步电动葫芦、爬壁机器人、摆臂式喷砂除锈装置、管道支撑、喷砂器和地面控制台，将摆臂式喷砂除锈装置和喷砂器集成到机器人身上，并通过地面控制台、罐顶控制箱来控制摆臂式喷砂除锈爬壁机器人和微型同步电动葫芦同步运动，在爬壁机器人行走过程中，摆臂机构通过与伺服电机、减速器相互配合，通过伺服电机驱动进行往复摆动式喷砂除锈作业，该除锈装置既保证了喷砂除锈的质量，也降低喷砂面积重复率，进而提高了喷砂除锈的效率并减少了除锈后粉尘污染。
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