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公开(公告)号：CN109514439A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910003506.0
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B24C1/08 , B24C9/00 , B24B27/033
CPC分类号： B24C1/086 , B24B27/033 , B24C9/00 , B24C9/006
摘要： 本发明涉及一种爬壁式船舶喷砂除锈设备的控制系统，包括信息采集模块、地面遥控器、驱动装置控制模块、喷砂及回收控制模块、辅助吊装卷扬机控制模块、急停控制模块。所述信息采集模块用于采集外部输入信息，包括两个微型摄像机，分别安装在爬壁机器人前后两端，所述地面遥控器置于地面，通过无线信号分别连接各个模块，所述驱动装置控制模块包括第一无线接收器、PLC、左驱动装置、右驱动装置、钢丝刷驱动装置。本发明操作简单，可以统筹控制各部分之间的协调配合，整套设备安全可靠，大大提高工作效率，爬壁机器人上设置有微型摄像机，在视线盲区可以根据实时画面及时作出调整，爬壁时采用卷扬机实时牵引，提高爬壁机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN112720270A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911029195.1
申请日：2019-10-28
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B24C1/08 , B24C3/06 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人，属于海洋装备表面处理技术领域，通过将旋转拨叉式转换装置和可往复摆动的喷砂器集成到机器人身上，在机器人行走过程中，可往复摆动的喷砂器和旋转拨叉式转换装置相互配合，进行往复式摆动喷砂除锈作业，除锈轨迹是两种运动的复合结果，其采用的旋转拨叉式转换装置能够实现往复伸缩功能，在机器人前进的同时可以推动辅助吸盘同步反向运动，即补偿机器人的前进位移，保证了喷砂器的位置状态不跟随机器人的前进运动而变化，避免了机器人行走速度过快所导致的摆动喷砂除锈的面积不重叠，提高了喷砂除锈的质量，保证了摆动式喷砂器的喷砂除锈的面积能够重叠，大大提高了喷砂除锈的除锈面积和除锈效率。
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公开(公告)号：CN109466724A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003455.1
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/08 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、电机、辅助吸盘、喷射机构、动密封装置、前置防水相机、上盖和后置防水相机，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述电机有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述辅助吸盘安装在机身后方，所述喷射机构安装在机身前端，所述前置防水相机安装在机身前方，所述后置防水相机安装在机身后方。本发明将高压水射流喷头集成到机器人身上，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，通过对机器人进行密封和防腐蚀处理，使其能够适应海水水下工作条件，行走机构加装磁铁使其能够在船体表面自由移动，可以通过防水相机观测行走路线、工作效果等。
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公开(公告)号：CN109466722A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003454.7
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种用于船舶喷砂除锈的新型磁吸附式爬壁机器人，包括行走装置、辅助吸盘装置、动力系统、和爬壁机器人架体。用于安装矩形永磁铁块的磁铁安装板由冲压制成，中间部分加工有磁铁固定板，可以加强抗弯曲能力，因此可以安装大吸力的矩形永磁铁块而不变形，爬壁机器人前端设置辅助吸盘系统以增大吸附力矩，从而增大抗倾覆能力，以适应不同的负角度爬行，增加爬壁机器人负载，辅助吸盘采用永磁铁和电磁铁配合安装，在突然断电的情况下可以保证一定的吸附力，需要取下时断电即可，同时前后两侧设置有万向轮，行走时减小摩擦力，行走系统设置有弹簧减震器，在爬越障碍时自动伸缩以改变履带的松紧程度，从而可以保持稳定的吸附状态。
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公开(公告)号：CN112519992A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910875570.8
申请日：2019-09-17
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
摘要： 本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN111992388A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010708028.6
申请日：2020-07-22
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B05B13/04
摘要： 本发明实施例提供一种基于视觉技术的工件涂装机器人，属于工件涂装技术领域，通过机械臂和双目相机结合，双目相机能够精确提取焊缝图像，自动识别焊缝位置以及轨迹，从而对焊缝轨迹进行路径规划，机械臂通过已经规划好的路线进行喷涂作业，大大提高了喷涂作业的效率和自动化的程度，实现了工件涂装机器人的人眼结合，从而增加了工件涂装机器人的应用领域；使用了冗余自由度机械臂，确保在对复杂位置焊缝进行喷涂作业时，能够高效而准确地完成涂装，从而扩大了工件涂装机器人的工作范围；两条轨道和两个涂装机器人分别对称分布在待处理工件的两侧，两个涂装机器人同时对工件焊缝进行涂装，缩短了涂装时间，从而有效地提升了机器人涂装效率。
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公开(公告)号：CN109466723A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003491.8
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
CPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本发明将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN211388349U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201921818573.X
申请日：2019-10-28
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B24C1/08 , B24C3/06 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本实用新型公开了一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人，属于海洋装备表面处理技术领域，通过将旋转拨叉式转换装置和可往复摆动的喷砂器集成到机器人身上，在机器人行走过程中，可往复摆动的喷砂器和旋转拨叉式转换装置相互配合，进行往复式摆动喷砂除锈作业，除锈轨迹是两种运动的复合结果，其采用的旋转拨叉式转换装置能够实现往复伸缩功能，在机器人前进的同时可以推动辅助吸盘同步反向运动，即补偿机器人的前进位移，保证了喷砂器的位置状态不跟随机器人的前进运动而变化，避免了机器人行走速度过快所导致的摆动喷砂除锈的面积不重叠，提高了喷砂除锈的质量，保证了摆动式喷砂器的喷砂除锈的面积能够重叠，大大提高了喷砂除锈的除锈面积和除锈效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211391642U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201921540727.3
申请日：2019-09-17
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
摘要： 本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209739298U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920005485.1
申请日：2019-01-03
申请人： 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC分类号： B63B59/06 , B62D57/024
摘要： 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本新型将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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