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公开(公告)号：CN113558928A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110682950.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种踝关节运动康复机器人，以静平台为底座，支撑杆安装在静平台上，支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台，步进电机的输出轴与大齿轮联动，气缸输出轴与电动推杆连接，主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接，定制轴套与主动套环同轴安装，2号连杆中部与支撑轴固定连接，1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构，中间动平台与3号连杆连接，顶端动平台与中间动平台通过轴连接，限位装置由限位板、限位杆组成，通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动，可以防止关节粘连、僵硬，防止周围软组织出现萎缩，还能促进踝关节的血液循环。
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公开(公告)号：CN107043794A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710438753.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江医药股份有限公司新昌制药厂
IPC: C12P7/64
CPC classification number: C12P7/6436
Abstract: 本发明公开了一种酶催化红花油醇解制备脂肪酸乙酯的方法，所述方法是以红花油和乙醇为反应底物，以能溶解反应底物的有机溶剂为反应介质，在脂肪酶的作用下，于25‑60℃进行醇解反应，反应完全后，将反应液分离纯化，获得脂肪酸乙酯；本发明酶催化反应条件温和，反应产率高(由90％提高95％以上)，下游分离简单(化学法需要加酸中和碱性催化剂)，能耗低(化学法温度高)，环境污染小(生物法废水减少80％以上)，适合工业化生产。
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公开(公告)号：CN107012136A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710438404.2
申请日：2017-06-12
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江医药股份有限公司新昌制药厂
IPC: C12N11/08
Abstract: 本发明公开固定化疏绵状嗜热丝孢菌脂肪酶的方法，所述方法是：将疏绵状嗜热丝孢菌脂肪酶Lipozyme TL 100L酶液，在4℃下加入有机溶剂，静置沉淀1h后离心，取上清液再加入交联剂和大孔吸附树脂振荡交联固载化，反应完全后，真空干燥，获得固定化疏绵状嗜热丝孢菌脂肪酶；本发明固定化脂肪酶制备条件简单，操作方便。固定化疏绵状嗜热丝孢菌脂肪酶的酶活力和批次稳定性远高于商品化酶Lipozyme TL IM，适合工业化应用。
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公开(公告)号：CN113730181A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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公开(公告)号：CN111923040A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010675235.6
申请日：2020-07-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种集成陀螺仪的机械手末端空间姿态感知球及方法，包括外壳，所述外壳内部设有数据采集处理结构，所述数据采集处理结构包括依次相连的电子陀螺仪、数据处理CPU和数据发送蓝牙。采集传感器当前的6个位姿量，将角加速度与加速度计算成绕三轴的角度值，(8)计算得到感知球在地面坐标系下的三个坐标角度。上述技术方案通过集成并安装在小球内部的电子陀螺仪输出姿态数据，通过蓝牙等无线通讯方式将空间姿态的变化数据输出给计算机，计算机进行数据处理和存储，实现空间姿态角度、角速度、角加速度值反馈，为研究灵巧手手抓取物体和操作物体打下基础，对灵巧手的机械性能、运动性能作出评判，分析灵巧手的运动性能指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108582150A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810598873.5
申请日：2018-06-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于磁流变液的混合励磁式机器人柔顺关节，包括动力输入机构、混合励磁偶合器和动力输出机构，动力输入机构的输出轴与混合励磁偶合器的输入轴连接，动力输入机构与后杆固定连接，混合励磁偶合器的输出轴与动力输出机构连接，动力输出机构与前杆固定连接，混合励磁偶合器包括输入轴、励磁线圈、永磁体、隔磁环、主动盘、被动盘、输出轴、磁轭、磁流变液、左端盖和右端盖，左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本发明提高了柔性机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN119720781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411839088.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/08 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F17/10 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。
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公开(公告)号：CN119655715A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849294.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种人体行走过程质心稳定性评估方法，属于健康评估技术领域，利用双脚穿戴的惯性测量单元采集到的姿态数据，通过步态分割技术，精确划分出人体行走过程中的摆动相；对摆动相内后腰骶骨处惯性测量单元采集到的姿态数据进行深入分析得到摆动相内质心稳定性特征指标；对摆动相内质心稳定性特征指标进行数据处理并带入提出的动态质心稳定性指数表达式，计算出动态质心稳定性指数；以动态质心稳定性指数来评估人体行走过程中的质心稳定性。以及还提供一种人体行走过程质心稳定性评估系统，其包括采集模块、传输模块及数据处理模块。本发明提供的评估方法及系统能够提高质心稳定性评估的便捷性与灵活性，为跌倒风险和平衡能力评估提供新的特征指标。
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公开(公告)号：CN113730181B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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公开(公告)号：CN113546933A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110698431.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州益比丰精密技术有限公司 , 浙江工业大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 一种交替行走式长直筒状结构件内腔作业机器人，包括前顶撑机构、后顶撑机构和双作用气缸，所述前顶撑机构与后顶撑机构中间通过双作用气缸连接，所述双作用气缸后端固定安装在后顶撑机构，所述双作用气缸前端固定安装在前顶撑机构；所述前顶撑机构和后顶撑机构均包括安装支架、气动三爪卡盘、驱动电机、电机安装立柱、联轴器、法兰型导向轴支座和轴承，所述气动三爪卡盘固定在安装支架末端，所述驱动电机通过电机安装立柱固定在安装支架中部，所述驱动电机输出轴与法兰型导向轴支座通过联轴器连接，所述法兰型导向轴支座与安装支架通过轴承相连。本发明结构紧凑、成本低廉、双刷头能够同时工作、自动化程度高。
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