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公开(公告)号：CN113730181A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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公开(公告)号：CN113730181B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115778752A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211496793.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法，包括以下步骤：S1、根据关节检测模块得到的关节位置，速度，力矩构建出动力学模型；S2、基于动力学模型，关节力矩传感器实时反馈力矩得到外界接触力矩；S3、根据步骤S2中得到的外界接触力矩计算得到速度指令；S4、通过关节角度编码器捕捉运动中由于惯性产生的晃动角度，计算得到速度修正量，并补偿到步骤S3中得到的速度指令，消除抖动，实现零力控制。本发明解决了现有基于关节力矩反馈的零力控制精度较低，谐振现象容易发生等的不足。
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公开(公告)号：CN113730180A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110949040.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种下肢外骨骼机器人，包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧，所述左腿外骨骼、右腿外骨骼都包括大腿杆件、小腿杆件、髋关节作动器、膝关节作动器和脚踏板，所述大腿杆件与髋关节作动器联动，所述膝关节作动器安装在大腿杆件末端，所述小腿杆件固定安装在膝关节作动器上，小腿杆件与膝关节作动器的旋转输出联动。本发明提供了一种下肢外骨骼机器人，旨在提高穿戴过程中的体型适应性和交互舒适性。
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公开(公告)号：CN115778752B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211496793.1
申请日：2022-11-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法，包括以下步骤：S1、根据关节检测模块得到的关节位置，速度，力矩构建出动力学模型；S2、基于动力学模型，关节力矩传感器实时反馈力矩得到外界接触力矩；S3、根据步骤S2中得到的外界接触力矩计算得到速度指令；S4、通过关节角度编码器捕捉运动中由于惯性产生的晃动角度，计算得到速度修正量，并补偿到步骤S3中得到的速度指令，消除抖动，实现零力控制。本发明解决了现有基于关节力矩反馈的零力控制精度较低，谐振现象容易发生等的不足。
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公开(公告)号：CN113730180B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110949040.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种下肢外骨骼机器人，包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧，所述左腿外骨骼、右腿外骨骼都包括大腿杆件、小腿杆件、髋关节作动器、膝关节作动器和脚踏板，所述大腿杆件与髋关节作动器联动，所述膝关节作动器安装在大腿杆件末端，所述小腿杆件固定安装在膝关节作动器上，小腿杆件与膝关节作动器的旋转输出联动。本发明提供了一种下肢外骨骼机器人，旨在提高穿戴过程中的体型适应性和交互舒适性。
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公开(公告)号：CN113558927A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110682933.3
申请日：2021-06-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种椅式下肢运动康复机器人，包括运动部分、驱动部分和机架部分，所述机架部分包括靠背、座椅、电机、支撑柱和底座，所述驱动部分为大腿电动推杆和小腿电动推杆；所述运动部分包括关节转动件、运动机构与机架固定结构和关节连接轴、大腿机械臂构件、机械臂可变动部分轴承连接件、大腿机械臂机构、小腿机械臂机构、足部结构、机身左右固定结构、定位连接件、带动人体运动机构和端盖，机身左右固定结构和运动机构与机架固定结构采用螺栓连接；电动推杆与电动推杆连接件采用螺栓连接，电动推杆连接件通过螺栓固定在机械臂上。
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