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公开(公告)号：CN118766717A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410893825.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械领域，具体公开了一种腿肢牵引模块及坐卧式下肢康复机器人。其中的腿肢牵引模块包括安装座和下肢组件，所述的下肢组件包括远心支撑机构和小腿约束机构；所述的远心支撑机构包括下肢支撑件和至少两根支撑连杆，每一支撑连杆固定端与自由端的连线与其他任意支撑连杆固定端与自由端的连线之间呈平行且等长设置；所述的小腿约束机构与下肢支撑件旋转活动连接，并在连接处形成膝关节支撑单元；所述的下肢组件还包括髋关节驱动机构和膝关节驱动机构。以上所述的腿肢牵引模块通过远心支撑机构构建虚拟的旋转中心，并用于与患者的髋关节拟合，从而为康复机器人的结构布置合理化创造条件。
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公开(公告)号：CN118593309A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410470485.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心 , 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械领域，具体公开了一种旋转中心自对齐模块及外骨骼机器人。其中的旋转中心自对齐模块包括关节组件和驱动组件，所述的关节组件包括第一固定件、第二固定件、自适应机构和重力补偿机构；所述的自适应机构包括至少两组自适应连杆，所述的自适应连杆包括第一杆件和第二杆件；所述的重力补偿机构包括至少一组补偿单元，所述的驱动组件包括主动杆、从动杆、动力组件和第三固定件，所述的动力组件用于驱动主动杆相对于第二固定件旋转。以上所述的旋转中心自对齐模块具有关节中心位移自适应能力，可以有效提高人体外骨骼的辅助效果和患者的舒适度，保障康复训练的高效进行。
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公开(公告)号：CN117182360A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310832020.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种激光焊接全局辅助随动压紧机构，包括X向平移机构、滑动安装在X向平移机构上的Y向平移机构、以及滑动安装在Y向平移机构上的压紧装置；所述X向平移机构带动Y向平移机构沿X轴方向移动，Y向平移机构带动压紧装置沿Y轴方向移动；压紧机构包括气缸，气缸的伸缩活塞与压轮连接；气缸的伸缩活塞带动压轮上下运动。在激光器焊接的同时，通过所述的压紧装置将焊缝两侧压紧，保证平板与流道板之间的贴合面间隙小于0.05mm。本发明可在激光焊接设备运动过程中实时压紧各种尺寸的液冷板，具有出色的适应性和焊接稳定性。而且，压紧效果不受液冷板上流道宽度或轨道要求的影响。可以显著提高焊接合格率，并具备始终如一的焊接稳定性。
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公开(公告)号：CN101285455A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810061776.9
申请日：2008-05-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F03G7/00
Abstract: 一种道路减速带发电装置，包括上压板、上底板、下底板和发电机构，减速带固定安装在上压板上，上底板安装在道路上，上压板四方安装在四根导杆上，在导杆外套装弹簧，导杆下端位于上底板的通孔中，弹簧的下端位于通孔上，发电机构位于上底板和下底板之间，齿条安装在上压板的底部，齿条呈竖直布置，齿条下部与主动齿轮啮合，主动齿轮安装在主轴的一端，主轴的另一端安装下从动齿轮，下从动齿轮与下左单向飞轮机构、下右单向飞轮机构连接，上左单向飞轮机构、上右单向飞轮机构与上从动齿轮连接，上从动齿轮安装在上传动轴上，上传动轴与电机轴联接。本发明能量利用率高、降低成本、提高稳定性。
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公开(公告)号：CN115236973B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210891951.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119700478A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411737153.4
申请日：2024-11-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种步态康复训练系统，包括步态康复机器人控制系统，用于感知患者的运动意图，对采集到的传感器信息进行融合决策，并执行决策命令实现自动调整机器人的运动轨迹；人机交互系统，用于展示机器人运行状态，提供UI交互界面供操作者使用；虚拟现实系统，用于投影在患者穿戴的VR设备上，用于营造沉浸式康复训练的场景。本发明操作流程简单直观，能够实时相应患者的运动意图，并利用虚拟现实技术创造沉浸式训练环境，以辅助患者进行个性化的康复训练。
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公开(公告)号：CN119014855A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411063598.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种能感知足底多维力信号的穿戴装置，包括绑缚结构和力感知模块，所述绑缚结构与用户足部连接，所述力感知模块采用多个拉压力传感器，用于感知用户足底在矢状面上的垂直分量、水平分量以及与矢状面垂直的扭矩。本发明使用力传感器感知患者运动意图，力反馈设备通过机械结构和传动装置实现感知人体对设备施加的作用力；本发明设计通用，结构紧凑，成本经济，能够直接捕获用户足底在矢状面上的三维力信号，并且适用于大多数末端牵引式下肢外骨骼。
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公开(公告)号：CN117020450A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310832018.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 用于液冷板激光焊接的随动压紧机构，包括固定于机器人末端固定装置上的左右伸展机构和上下压紧机构；左右伸展机构，连接在机器人末端固定装置上，位于激光头后方，包括两块推拉板、固定于机器人末端的背板、一套齿轮齿条传动机构、两套滑块导轨、一套步进电机及其安装组件和若干螺栓螺母套装；上下压紧装置，连接在左右伸展装置之上，位于激光头两侧，包括四个滚轮和滚轮轴配合形成的外伸轮、两个滚轮支架、两套滑块导轨、两个气缸及其安装组件和若干螺栓螺母等元器件。本发明的装置可以在焊接过程中实时且持续压紧液冷板，保证焊接质量。其左右和上下两个方向的自由度也使得整个机构具有很好的适应性，具有很大的应用范围。
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公开(公告)号：CN118593308A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410470479.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 浙江工业大学 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械领域，具体公开了一种关节组件及旋转中心自对齐模块。其中的关节组件包括第一固定件、第二固定件、自适应机构和重力补偿机构；所述的自适应机构包括至少两组自适应连杆，所述的自适应连杆包括第一杆件和第二杆件，所述的第一固定件、第一杆件、第二杆件和第二固定件依次分布并依次铰接；所述的重力补偿机构包括至少一组补偿单元，所述的补偿单元包括设置在自适应连杆与第一固定件之间的阻尼件。以上所述的关节组件具有关节中心位移自适应能力，可以有效提高人体外骨骼的辅助效果和患者的舒适度，保障康复训练的高效进行。
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公开(公告)号：CN101285455B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810061776.9
申请日：2008-05-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F03G7/00
Abstract: 一种道路减速带发电装置，包括上压板、上底板、下底板和发电机构，减速带固定安装在上压板上，上底板安装在道路上，上压板四方安装在四根导杆上，在导杆外套装弹簧，导杆下端位于上底板的通孔中，弹簧的下端位于通孔上，发电机构位于上底板和下底板之间，齿条安装在上压板的底部，齿条呈竖直布置，齿条下部与主动齿轮啮合，主动齿轮安装在主轴的一端，主轴的另一端安装下从动齿轮，下从动齿轮与下左单向飞轮机构、下右单向飞轮机构连接，上左单向飞轮机构、上右单向飞轮机构与上从动齿轮连接，上从动齿轮安装在上传动轴上，上传动轴与电机轴联接。本发明能量利用率高、降低成本、提高稳定性。
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