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公开(公告)号：CN115006205A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210552187.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种模块化的可穿戴下肢外骨骼，属于机械外骨骼技术领域。它包括自上而下依次设置的腰部机构、髋关节外骨骼、膝关节外骨骼和踝关节外骨骼；腰部机构与髋关节外骨骼之间、髋关节外骨骼与膝关节外骨骼之间以及膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间均为铰接连接；膝关节外骨骼与踝关节外骨骼之间设有电动推杆。本发明能够实现助行外骨骼的按需装配以及行走状态的实时反馈，其采用模块化运动结构的装配设计，能够根据不同用户的运动失能部位进行按需装配，同时，模块化的动结构，能够提高系统运行的灵活性，提升用户体验；通过设置的肌电传感器及足底压力传感器，检测运动过程中的肌电信号和足底压力数据，通过数据反馈可为用户反馈实时的下肢运动状态。
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公开(公告)号：CN112932050A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110260453.8
申请日：2021-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种直立式洗头机，包括三脚架式升降装置、悬装于三脚架式升降装置升降端的揉搓装置和控制装置；三脚架式升降装置包括架头、三根枢接于架头周边的支撑腿以及连接在架头底部的主轴，主轴的顶部可转动地与架头相连，其外壳中部套装第一圆盘，主轴的升降端固装第二圆盘，第一、二圆盘周向均设有多个安装位；揉搓装置包括多根可转动地安装在第二圆盘上的机械臂、用于带动机械臂末端收拢或张开的连杆组件和多个动揉搓装置绕自身中心轴周向旋转的舵机；控制装置包括控制器和开关电源，控制器和开关电源设置在三脚架式升降装置上。本发明有益效果是：方便调节位置、无需弯腰即可坐着享受自动洗发、具有按摩功能、操作简单。
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公开(公告)号：CN115236973B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210891951.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117020450A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310832018.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 用于液冷板激光焊接的随动压紧机构，包括固定于机器人末端固定装置上的左右伸展机构和上下压紧机构；左右伸展机构，连接在机器人末端固定装置上，位于激光头后方，包括两块推拉板、固定于机器人末端的背板、一套齿轮齿条传动机构、两套滑块导轨、一套步进电机及其安装组件和若干螺栓螺母套装；上下压紧装置，连接在左右伸展装置之上，位于激光头两侧，包括四个滚轮和滚轮轴配合形成的外伸轮、两个滚轮支架、两套滑块导轨、两个气缸及其安装组件和若干螺栓螺母等元器件。本发明的装置可以在焊接过程中实时且持续压紧液冷板，保证焊接质量。其左右和上下两个方向的自由度也使得整个机构具有很好的适应性，具有很大的应用范围。
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公开(公告)号：CN115416038A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211215100.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/028
Abstract: 仿三带犰狳多瓣式蜷曲机器人，属于仿生机器人技术领域。它包括支架、卷曲与伸展系统、填充增强系统、头尾末端闭合系统及四足运动系统；卷曲与伸展系统设置在支架上用于进行机器人躯体的卷曲与伸展；填充增强系统设置在卷曲与伸展系统上，用于对卷曲与伸展系统卷曲时进行结构填充；头尾末端闭合系统设置在卷曲与伸展系统上，使得卷曲与伸展系统卷曲时，机器人整体形成闭合结构以对其内部结构进行保护；四足运动系统设置在支架上，用于进行四足移动。本发明仿生机器人能够实现卷曲、伸展、四足行走及蜷曲后滚动等运动，适用于野外探索、益智娱乐、户外陪伴等场景；实现了新型球体展开与闭合、空余球面填充、球体机器驱动方式等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115236973A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210891951.7
申请日：2022-07-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于PSO李雅普诺夫函数的AGV轨迹跟踪控制方法，对AGV轨迹跟踪运动控制进行研究，进行了AGV模型建立与分析，主要包括AGV运动学模型、AGV运动控制误差模型、激光雷达观测模型、直流电机模型，明确了对AGV轨迹跟踪控制器设计的目标，基于此目标，设计了基于PSO李雅普诺夫函数控制器，其中主要引入李雅普诺夫函数，利用李雅普诺夫稳定性判断依据，设计了基于李雅普诺夫函数控制器，设计了基于PSO算法的控制器参数调节器对运动学控制器中的参数进行调节，构建一种由速度控制器和控制参数调节器组成的控制方法，考虑驱动轮速度对系统轨迹跟踪的影响，采用PID控制器对两轮速度控制来改善轨迹跟踪效果。
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公开(公告)号：CN112603690B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202011606120.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助上下床及起身器，包括：床板，包括背部支持板、中部支撑板和腿部支撑板；升降装置，支撑于床板的中部支撑板下方，包括底架、剪式升降架以及第一电动推杆；起身装置，设置于底架和床板之间，包括第二电动推杆和第三电动推杆，第二电动推杆、第三电动推杆均铰接于底架上，第二电动推杆的推动端通过连接带与背部支持板的底部相连；第三电动推杆的推动端通过连接带与腿部支撑板的底部相连接；转移装置，设置于升降装置上，包括第四电动推杆和连接件；第四电动水平安装于剪式升降架的升降部，其推动端与床板的中部支撑板铰接；以及电路控制装置，包括开关电源和控制电路。本发明有益效果是：可以自行调整高度，可以辅助平稳起身。
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公开(公告)号：CN117182360A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310832020.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种激光焊接全局辅助随动压紧机构，包括X向平移机构、滑动安装在X向平移机构上的Y向平移机构、以及滑动安装在Y向平移机构上的压紧装置；所述X向平移机构带动Y向平移机构沿X轴方向移动，Y向平移机构带动压紧装置沿Y轴方向移动；压紧机构包括气缸，气缸的伸缩活塞与压轮连接；气缸的伸缩活塞带动压轮上下运动。在激光器焊接的同时，通过所述的压紧装置将焊缝两侧压紧，保证平板与流道板之间的贴合面间隙小于0.05mm。本发明可在激光焊接设备运动过程中实时压紧各种尺寸的液冷板，具有出色的适应性和焊接稳定性。而且，压紧效果不受液冷板上流道宽度或轨道要求的影响。可以显著提高焊接合格率，并具备始终如一的焊接稳定性。
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公开(公告)号：CN112603690A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011606120.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助上下床及起身器，包括：床板，包括背部支持板、中部支撑板和腿部支撑板；升降装置，支撑于床板的中部支撑板下方，包括底架、剪式升降架以及第一电动推杆；起身装置，设置于底架和床板之间，包括第二电动推杆和第三电动推杆，第二电动推杆、第三电动推杆均铰接于底架上，第二电动推杆的推动端通过连接带与背部支持板的底部相连；第三电动推杆的推动端通过连接带与腿部支撑板的底部相连接；转移装置，设置于升降装置上，包括第四电动推杆和连接件；第四电动水平安装于剪式升降架的升降部，其推动端与床板的中部支撑板铰接；以及电路控制装置，包括开关电源和控制电路。本发明有益效果是：可以自行调整高度，可以辅助平稳起身。
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公开(公告)号：CN215020846U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202023269965.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 辅助上下床及起身器，包括：床板，包括背部支持板、中部支撑板和腿部支撑板；升降装置，支撑于床板的中部支撑板下方，包括底架、剪式升降架以及第一电动推杆；起身装置，设置于底架和床板之间，包括第二电动推杆和第三电动推杆，第二电动推杆、第三电动推杆均铰接于底架上，第二电动推杆的推动端通过连接带与背部支持板的底部相连；第三电动推杆的推动端通过连接带与腿部支撑板的底部相连接；转移装置，设置于升降装置上，包括第四电动推杆和连接件；第四电动水平安装于剪式升降架的升降部，其推动端与床板的中部支撑板铰接；以及电路控制装置，包括开关电源和控制电路。本实用新型有益效果是：可以自行调整高度，可以辅助平稳起身。
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