公开(公告)号：CN119720781A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411839088.6

申请日：2024-12-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 蔡世波 ,  娄浩彬 ,  张科文 ,  都明宇 ,  韦威

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06F17/10 ,  G06N3/049 ,  G06N3/0464 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于电流预测的巡检机器人打滑辨识及控制方法，先布置实验场地，模拟巡检机器人在任务中可能遇到的打滑情况，通过实验采集电流数据并对其进行预处理；搭建训练网络模型，对采集到的电流数据进行预测训练，对训练的模型进行性能评估；利用训练完成后的模型预测未来n个电流数据的变化趋势，并判断巡检机器人是否发生了打滑现象；根据巡检机器人打滑与否做出相应的控制策略的调整，减小打滑带来的影响。本发明通过预测提前预知打滑发生的概率，提前做出控制策略调整。