公开(公告)号：CN116270160A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310310718.X

申请日：2023-03-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 蔡世波 ,  都明宇 ,  范冰飞 ,  毛文杰 ,  鲍官军 ,  吕博文 ,  朱华亮

IPC: A61H3/04 ,  A61H3/00

Abstract: 一种绳牵引步态辅助系统及康复机器人，包括牵引滚轮、牵引引导轮、牵引护具以及牵引绳，所述牵引引导轮相对所述牵引滚轮的横向距离可调，所述牵引绳的一端固定于所述牵引滚轮上，另一端绕过所述牵引引导轮后固定连接于所述牵引护具上。以及提供一种采用所述绳牵引步态辅助系统的康复机器人；本发明相较于现有技术中外骨骼式的康复训练机器人，结构更加简单，成本更加低廉，穿戴更加的方便，尤其是，控制逻辑更加简单，针对患者下肢的步态模拟更加贴近于正常行走的姿态，使得患者的体验更好，康复训练成果更突出。

公开(公告)号：CN117021154A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310916203.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 都明宇 ,  朱华亮 ,  蔡世波 ,  范冰飞 ,  鲍官军

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/14 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的液压缸阀一体式关节作动器，包括叶片式摆动输出转子、油路组件及阀体组件，所述叶片式摆动输出转子与油路组件之间相连，所述阀体组件设置在油路组件内部，通过所述阀体组件能够控制叶片式摆动输出转子与油路组件之间油路通断以及油路方向切换。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使得本发明的叶片式摆动输出转子在很小的空间范围内运行，可输出高扭矩，且其输出轴输出不需要电磁换向阀，通过阀芯旋转可直接驱动负载回转摆动，通过节流装置阀改变回转速度，将叶片式摆动输出转子、电磁换向阀，节流阀的功能集成在一个结构上，使得结构紧凑，减少关节处空间占用范围。