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公开(公告)号：CN107378476B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201710605330.7
申请日：2017-07-24
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种低压空气开关自动装配生产线，包括传送带和沿着传动带依次分布的分拣工位、装配工位、压盖工位和搬运工位，分拣工位包括并联机器人、智能相机、分拣光电传感器和分拣固定装置；装配工位包括两台六自由度垂直关节装配工业机器人、装配光电传感器和装配固定装置；压盖工位包括SCARA机器人、压盖光电传感器和压盖固定装置，搬运工位包括六自由度垂直关节协作搬运机器人和搬运光电传感器。本发明设计合理、结构简单、能够实现低压空气开关自动装配功能，减少人力资源使用、减轻劳动强度、提高生产效率、提升产品合格率和保证产品质量。
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公开(公告)号：CN115800590A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211365619.3
申请日：2022-11-03
申请人： 浙江工业大学 , 浙江金棒运动器材有限公司
IPC分类号： H02K1/2792 , H02K21/12
摘要： 本发明公开了一种halbach阵列的表贴式永磁电机转矩增大方法，原电机的相邻永磁体的充磁方向相反，一径向向内一径向向外，将原表贴式外转子永磁同步电机中的永磁体沿周向分成小块，使用halbach阵列重新排列永磁体，永磁体分成2块或3块，分成两块时，一小块磁体按照原径向方向充磁，另一小块按照原径向再逆时针旋转90°的方向进行充磁；分成三块时，连续的两小块按照原径向方向充磁，剩余的一块按照原径向再逆时针旋转90°方向进行充磁。本发明可在电机永磁体使用量不变的同时提高电机转矩。
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公开(公告)号：CN115793644A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211504827.7
申请日：2022-11-28
申请人： 浙江工业大学台州研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向多变作业需求壁面维护机器人的路径调整方法。方法包括：栅格化地图和壁面维护机器人的栅格位置输入捕食者猎物模型中；选取候选栅格；建立滚动窗口进而确定规划窗口，获取移动路径，输出累计效益函数；使用鲸鱼优化算法WOA计算累计效益函数的累积奖励值，选取移动路径，即最佳移动序列，驱动移动第一步并进行维护；重复直至已移动或已被完全覆盖；已被完全覆盖结束维护；未被完全覆盖，重复直至完全覆盖结束维护。本发明方法采用动态捕食者规划算法，可以有效调整机器人路径规划效率，有效遏制机器人对角运动，在提升区域覆盖的同时，减少路径交汇。
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公开(公告)号：CN114199570A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111520548.5
申请日：2021-12-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 一种基于改进变分模态分解的故障识别方法，该方法结合变分模态分解和深度自编码器的混合方法来实现风电齿轮箱轴承故障的识别，首先，利用功率谱熵优化变分模态分解的本征模态函数数目和模态初始中心约束强度；然后，利用样本熵阈值将本征模态函数分为高噪声和低噪声分量，接着用小波阈值对高噪声本征模态函数分量进行降噪重构；之后，利用深度自编码器对故障特征进行提取和降维；最后，利用支持向量机对轴承故障进行识别。本发明可以更好的提取故障轴承的特征，对故障进行更快更精确的识别。
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公开(公告)号：CN114139586A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111519849.6
申请日：2021-12-13
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于多尺度分析二维特征提取的电能质量复合扰动识别方法，通过采用小波包分解，对电能质量扰动信号进行精细划分，实现信号的多分辨率正交分解；同时结合改进S变换将一维电压时序信号转换为二维时频特征矩阵，实现电能质量扰动信号时频特征二维矩阵的自适应构建；引入拉普拉斯变换处理，实现图像锐化，最大化突出图像特征信息；最后，利用卷积神经网络实现对电能质量扰动不同模式的自动识别与分类。本发明可以更好的实现电能质量扰动信号多尺度多分辨率的特征提取，并对电能质量扰动事件类型进行快速、准确的辨识。
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公开(公告)号：CN112502900B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011106901.0
申请日：2020-10-16
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于非线性阻尼控制的风电齿轮箱瞬变载荷主动抑制方法，通过采用非线性模型预测阻尼控制策略，增加传动链的阻尼，抑制风电齿轮箱瞬变载荷冲击，同时结合变增益补偿策略，引入梯度估计单元以及补偿增益单元，使得发电机转子电流、电磁转矩能快速跟随控制系统给定值，在高效利用风能的同时避免增加功率波动性，对风电机组载荷波动进行抑制。
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公开(公告)号：CN112502900A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011106901.0
申请日：2020-10-16
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于非线性阻尼控制的风电齿轮箱瞬变载荷主动抑制方法，通过采用非线性模型预测阻尼控制策略，增加传动链的阻尼，抑制风电齿轮箱瞬变载荷冲击，同时结合变增益补偿策略，引入梯度估计单元以及补偿增益单元，使得发电机转子电流、电磁转矩能快速跟随控制系统给定值，在高效利用风能的同时避免增加功率波动性，对风电机组载荷波动进行抑制。
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公开(公告)号：CN110181515B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910496139.2
申请日：2019-06-10
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种双机械臂协同装配作业路径规划方法，建立双机械臂作业的运动学模型与动力学模型；设定初始参数，进行初始采样，计算树节点距离采样点的距离，找到最近的树节点作为父节点；如果不发生碰撞则加入候选采样点；计算采样点的势能，根据势能的倒数进行轮盘赌选择得到采样点；将代价小于r的点加入重连接点中，计算采样点与各重连接点连接而组成的路径的代价，选择最短代价的连接方式确定采样点的连接父节点；选择代价最低的连接方式重新确立节点的父子关系；当采样点与目标点的势能差小于h时用目标点替换采样点，完成随机树；根据随机树的节点父子关系确定规划路径。本发明可以规划出末端运动距离短、作业时间短、机械臂能耗低的高质量路径。
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公开(公告)号：CN107609670B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201710680238.7
申请日：2017-08-10
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于copula算法的电动汽车充电站负荷预测方法，包括以下步骤1)用户分类，2)分类拟合数据，3)扩充数据4)输出电动汽车充电站负荷曲线。本发明首先将用户进行分类，利用AIC准则和BIC准则选取核函数和copula函数，采用核密度函数拟合数据，结合copula算法得出包含数据之间的耦合关系的扩充数据，该扩充数据能够真实反映用户的实际充电行为，得到的预测曲线更符合实际情况。
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公开(公告)号：CN107394779B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710618483.5
申请日：2017-07-26
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02J3/01
摘要： 一种微电网有源电力滤波器动态性能优化控制方法，谐波电流检测环节采用特定次谐波陷波器和低通滤波器的组合滤波器，特定次谐波陷波器滤除低次谐波，低通滤波器频带较宽，滤除高次谐波，有效解决传统滤波器的带宽和响应时间上的矛盾。电流控制环节在dq同步旋转坐标系下，将基波电流与谐波电流分开控制，解决了变负载时直流侧电压下跌的问题。控制策略交流侧电流、直流侧电压均具有较好的动态响应和稳定性，适用于微电网有源电力滤波器。本发明提供了一种谐波检测速度较快、动态性能较好的微电网有源电力滤波器动态性能优化控制方法。
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