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公开(公告)号：CN117192568A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311162267.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法，它属于地图构建及重定位技术领域。本发明解决了现有机器人激光SLAM技术的建图和重定位效果差，以及重定位所需的时间长的问题。本发明利用相机传感器识别ArUco码，将在环境中布置的ArUco码的位姿信息融入到激光SLAM中进行建图，同时在地图中记录下各个ArUco码的位置以及ID，以此来辅助优化激光SLAM的建图和重定位的效果，并减少了重定位所需的时间。本发明方法可以应用于地图构建及重定位领域。
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公开(公告)号：CN111610041B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010473154.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆碰撞试验台速度控制系统，涉及轨道交通车辆碰撞试验领域，包括轨道，安装于轨道上的初级直线电机，安装于初级直线电机的两端且用于采集试验车位置信息的区域位置传感器，安装于试验车车底的次级直线电机，安装在试验车上且用于采集试验车车速信息的速度传感器，以及控制端；控制端用于根据获取的试验车车速信息和试验车位置信息输出初级直线电机控制指令，并将初级直线电机控制指令发送至初级直线电机以控制初级直线电机与次级直线电机相互作用产生推力，进而调节试验车车速。本发明能够对试验车车速进行闭环控制，从而实现对碰撞速度的精确控制，达到提高碰撞试验精度和试验效果的目的。
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公开(公告)号：CN114553091A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210181428.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的一种恒力接触系统的辨识方法涉及对带有非线性因素的恒力接触系统的辨识方法，目的是为了克服实际恒力接触系统包含非线性因素，使得恒力接触系统的辨识不够准确的问题，其中恒力接触系统包括：电机的动力输出轴与丝杠的一端传动连接，用于带动丝杠旋转；丝杠与滑块的下方螺旋配合，用于带动滑块沿丝杠的长轴移动；滑块的上方悬挂在横梁上，用于通过滑块带动横梁移动；摆臂的数量为两条且平行设置，两条摆臂的底端分别与横梁的两端铰接，两条摆臂的顶端分别与机架铰接；使得横梁移动时带动摆臂的底端移动，从而带动摆臂的顶端绕对应的轴旋转；弹簧的一端与一条摆臂的侧壁固定，另一端与机架固定；且弹簧始终为压缩状态。
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公开(公告)号：CN112414661B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010879459.9
申请日：2020-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨道车辆碰撞试验台的直线电机调速系统，包括机械结构部分和控制部分；所述机械结构部分包括用于进行碰撞试验的试验车、用于承载并导向试验车的铁轨、用于模拟障碍物的固定测力墙、用于获取试验车碰撞参数的检测装置以及用于调节试验车车速的直线电机；所述控制部分包括用于控制直线电机变频调速的变频器、用于反馈试验车速度的速度传感器以及用于根据速度传感器的信号控制变频器的PLC控制器。
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公开(公告)号：CN114310916A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210180840.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统，本发明涉及机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统。本发明的目的是为了解决现有方法在获取机器人与环境交互时的接触力时易用性较差、准确性较低的问题。过程为：步骤一、构建六维力传感器和机器人末端负载之间的关系；步骤二：计算六维力传感器的零点偏置值；步骤三：估计机器人末端负载的重力；步骤四：计算机器人末端负载在六维力传感器坐标系中的质心位置；步骤五：基于步骤一至步骤四计算机器人末端与环境交互力。本发明用于自动化技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113824375A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN111476841B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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公开(公告)号：CN111496779A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN111476841A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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公开(公告)号：CN107194974B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710370296.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法，本发明涉及基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法。本发明为了解决现有三维建模中多相机之间相互位置关系不精确导致建模误差大的问题。本发明采用高精度校准低精度的方法，通过单点位移误差来校准轴方向方向误差来减少整体标定误差。本发明不断地采集更多的空间标定信息，取其标定坐标原点信息，补偿方向轴误差，达到误差量级小的信息补偿误差量级大的特征的效果。通过本发明标定校准方法，使双相机的标定误差从原先多点测量得以确定方向轴的误差级减少到单点测量确定原点位置的误差级。本发明用于相机标定领域。
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