-
公开(公告)号：CN106730106B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN106730106A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN111496779A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
-
公开(公告)号：CN109706054B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910008545.X
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态的微流道装置，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对幼鱼进行注射时存在耗时长、成功率低的问题。本发明上层模块包括上层板和送鱼装置；换向齿轮的上部为圆柱形凸台，圆柱形凸台上设置有换向微流道，中层板上设置有贯穿中心位置圆孔的微流道，微流道的右端位于送鱼装置方形漏斗出口通道的正下方，当换向微流道处于横向位置时，换向微流道与微流道连通，阀块的前方开有方形阶梯通孔，方形阶梯通孔内放置齿条；上层模块和中层模块安装在长方体凹槽内，第一电机安装在第一电机安装孔里，第一电机输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与齿条啮合，第二齿轮与换向齿轮啮合。本发明用于对斑马鱼幼鱼进行显微注射操作。
-
公开(公告)号：CN109035340B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109730799B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
-
公开(公告)号：CN106381264A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611054853.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/26
CPC classification number: C12M33/04
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。
-
公开(公告)号：CN118962954A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410973172.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的焦平面无折返显微聚焦方法，它属于显微成像技术领域。本发明解决了现有聚焦方法需要焦平面多次折返振荡，导致所需聚焦时间长、聚焦效率低的问题。本发明首先构建包含编码器和解码器的聚焦测量网络，再利用构造的训练数据集对聚焦测量网络进行训练。当训练好的聚焦测量网络中输入一张成像目标的显微图像时，由聚焦测量网络输出一张描述原图各区域聚焦程度的聚焦测量图；从聚焦测量图中划定并统计出感兴趣区域内的像素均值作为输入图像的清晰度测量值，根据清晰度测量值和目标清晰度，并基于pid控制的搜索策略实现了变步长的搜索策略，实现了焦平面无需折返的聚焦过程。本发明方法可以应用于显微成像中的显微聚焦过程。
-
公开(公告)号：CN118925817A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015702.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微流控芯片及微流控芯片的夹持夹具，本发明涉及微流控芯片结构，本发明的目的是为了解决传统的微流控芯片操作夹具结构复杂，需要复杂的调试和操作，制造精度有限，容易导致液体泄漏、流体混合的问题，影响了实验结果的准确性和可靠性，需要经常性维护和更换，增加了实验成本和操作周期的问题，包括一组透明板和带有流道的薄膜，一个带有流道的薄膜密封设置在上层透明板和下层透明板之间，且带有流道的薄膜的流道与上层透明板的液体流通孔连通设置。微流控芯片安装在芯片上夹板和芯片下夹板之间，固定夹板的一端与翻转夹板的一端铰接设置，翻转夹板的另一端通过锁舌锁紧在固定夹板的另一端上。本发明应用于微流控芯片的技术领域。
-
公开(公告)号：CN109035340A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810940041.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法及装置，属于自动显微注射系统领域，本发明为了解决现有的针尖定位方法由于难以将注射针与背景相分离，从而导致无法准确地定位吸持针针尖位置的缺点，而提出一种自动显微注射系统中不同微量吸液管尖端的自动定位方法，包括：对采集到的原始图像进行预处理；将滤波后的图像与降噪图像做像素值差；确定预定个数的最大连通区域；做连通区域的外接矩形，确定外接矩形与图像边界的两个交点的平均位置作为针尖的根位置；计算外轮廓中所有点与所述根位置的距离，及与根位置所连线段与图像横轴的夹角；做距离曲线，根据曲线确定针尖尖端位置。本发明适用于生物的自动显微注射。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.023 seconds)
