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公开(公告)号：CN117036420A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311165568.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备，它属于计算机视觉领域。本发明解决了现有方法的帧间线特征提取和匹配所需的运算量大，无法保证实时性的问题。本发明方法首先利用改进EDlines算法对采集到的第一帧图像进行线特征提取；然后基于第一帧图像中的线特征和LK光流法对下一帧图像进行线特征追踪，且在线特征追踪时采用图像金字塔的形式。解决了传统方法需要在每帧图像中提取描述子和进行帧间匹配所需的运算量大的问题，本发明降低了线特征提取和进行帧间匹配的时间消耗，保证了实时性。本发明方法可以应用于图像中的线特征追踪。
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公开(公告)号：CN106381264A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611054853.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/26
CPC classification number: C12M33/04
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。
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公开(公告)号：CN117192568A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311162267.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法，它属于地图构建及重定位技术领域。本发明解决了现有机器人激光SLAM技术的建图和重定位效果差，以及重定位所需的时间长的问题。本发明利用相机传感器识别ArUco码，将在环境中布置的ArUco码的位姿信息融入到激光SLAM中进行建图，同时在地图中记录下各个ArUco码的位置以及ID，以此来辅助优化激光SLAM的建图和重定位的效果，并减少了重定位所需的时间。本发明方法可以应用于地图构建及重定位领域。
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公开(公告)号：CN116537949A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310397033.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 中国航发沈阳发动机研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 环形预冷换热器螺旋管参数优化方法及装置，涉及飞行器发动机技术领域。为解决现有技术中缺少快速高效地对预冷器结构进行优化的设计思想的技术问题，本发明提供的技术方案为：环形预冷换热器螺旋管参数优化方法，方法包括：步骤一：采集预设的换热器参数，以及交互关系；步骤二：得到参数间权重大小次序；步骤三：得到权重最大的参数的最优值；步骤四：选取其中一个参数作为指定参数，并改变指定参数，直至得到最接近换热器指标最接近的值，作为指定参数的最优值；步骤五：根据次序，依次选取除权重最大的参数之外的其他参数作为指定参数，循环步骤四，直至得到所有参数的最优值。适合应用于环形预冷换热器螺旋管的优化工作中。
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公开(公告)号：CN117232532A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311213740.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种全局路径与局部避障结合的月球车路径规划与跟踪方法，它属于路径规划与控制技术领域。本发明解决了目前对月球车路径规划效果差，不能根据无人车实际运动的偏移来修正控制参数以及月球车无法实现地外高效巡视探测的问题。本发明基于传感器获得月球车周围高程地面的点云数据，再对点云数据进行处理得到低分辨率数字高程地图和高程数据特征；再生成局部安全通行性地图，并根据局部安全通行性地图得到全局安全通行性地图，再构建成本地图和障碍地图生成全局路径规划结果；预设多条备选的局部避障规划路径，并对预设的路径进行筛选和评价得出最佳备选路径；输出期望路径参数后，进而得到车轮和电机的控制指令。本发明可以应用于路径规划与控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106730106B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106730106A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN116557143A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310398940.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航发沈阳发动机研究所
Abstract: 本发明公开一种螺旋型多流体航空预冷换热器，属于换热器领域。该换热器包括主冷却燃料冷却段和辅助冷却燃料物理冷却段，主冷却燃料冷却段不仅通过主冷却燃料高温催化裂解吸热对高温空气进行冷却，还可以通过主冷却燃料物理吸热(包含显热和潜热)对高温空气进行冷却；辅助冷却燃料物理冷却段通过辅助冷却燃料物理吸热对高温空气进行冷却，高温空气依次经过主冷却燃料冷却段和辅助冷却燃料物理冷却段，从而达到冷却效果。本发明在满足换热量需求，压力恢复系数和压降的基础上，通过优化换热器结构参数，尽可能提高功重比减轻换热器的质量。
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公开(公告)号：CN117006878A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310969364.X
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国航发沈阳发动机研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种环形预冷换热器二级汇流管的异型管结构，属于飞行器发动机技术领域。解决了大型化所带来的换热器面积增大等问题。该结构包括两个一级汇流管、若干二级汇流管和若干螺旋管，两个一级汇流管为同心圆结构，每个一级汇流管上均匀设置有若干二级汇流管，若干螺旋管分别连接两个一级汇流管上的二级汇流管呈螺旋线分布。本发明在换热器设计环节中把二级汇流管由圆型管设计成异型管，可以强化换热能力，降低流动损耗和制造损耗。本发明的异型二级汇流管的最大应力是圆型二级汇流管的94％，由此可见，异型二级汇流管与圆形二级汇流管相比，等效应力更小，从结构强度角度异型二级汇流管更有优势。
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公开(公告)号：CN106381264B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611054853.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/26
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。
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