公开(公告)号：CN117036420A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311165568.4

申请日：2023-09-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶超 ,  李昊远 ,  王之 ,  周娇菊 ,  高会军 ,  林伟阳

IPC: G06T7/269 ,  G06T7/246 ,  G06T3/40

Abstract: 一种基于LK光流的线特征追踪方法及设备，它属于计算机视觉领域。本发明解决了现有方法的帧间线特征提取和匹配所需的运算量大，无法保证实时性的问题。本发明方法首先利用改进EDlines算法对采集到的第一帧图像进行线特征提取；然后基于第一帧图像中的线特征和LK光流法对下一帧图像进行线特征追踪，且在线特征追踪时采用图像金字塔的形式。解决了传统方法需要在每帧图像中提取描述子和进行帧间匹配所需的运算量大的问题，本发明降低了线特征提取和进行帧间匹配的时间消耗，保证了实时性。本发明方法可以应用于图像中的线特征追踪。

公开(公告)号：CN117192568A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311162267.6

申请日：2023-09-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶超 ,  徐振中 ,  周娇菊 ,  高会军 ,  林伟阳 ,  杨学博

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06T17/05

Abstract: 一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法，它属于地图构建及重定位技术领域。本发明解决了现有机器人激光SLAM技术的建图和重定位效果差，以及重定位所需的时间长的问题。本发明利用相机传感器识别ArUco码，将在环境中布置的ArUco码的位姿信息融入到激光SLAM中进行建图，同时在地图中记录下各个ArUco码的位置以及ID，以此来辅助优化激光SLAM的建图和重定位的效果，并减少了重定位所需的时间。本发明方法可以应用于地图构建及重定位领域。