公开(公告)号：CN111476841B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202010143203.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  符永清 ,  何怡 ,  林伟阳 ,  曲东升 ,  李长峰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。

公开(公告)号：CN111476841A

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN202010143203.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  符永清 ,  何怡 ,  林伟阳 ,  曲东升 ,  李长峰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。