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公开(公告)号：CN114553091B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210181428.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的一种恒力接触系统的辨识方法涉及对带有非线性因素的恒力接触系统的辨识方法，目的是为了克服实际恒力接触系统包含非线性因素，使得恒力接触系统的辨识不够准确的问题，其中恒力接触系统包括：电机的动力输出轴与丝杠的一端传动连接，用于带动丝杠旋转；丝杠与滑块的下方螺旋配合，用于带动滑块沿丝杠的长轴移动；滑块的上方悬挂在横梁上，用于通过滑块带动横梁移动；摆臂的数量为两条且平行设置，两条摆臂的底端分别与横梁的两端铰接，两条摆臂的顶端分别与机架铰接；使得横梁移动时带动摆臂的底端移动，从而带动摆臂的顶端绕对应的轴旋转；弹簧的一端与一条摆臂的侧壁固定，另一端与机架固定；且弹簧始终为压缩状态。
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公开(公告)号：CN114310916B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210180840.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统，本发明涉及机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统。本发明的目的是为了解决现有方法在获取机器人与环境交互时的接触力时易用性较差、准确性较低的问题。过程为：步骤一、构建六维力传感器和机器人末端负载之间的关系；步骤二：计算六维力传感器的零点偏置值；步骤三：估计机器人末端负载的重力；步骤四：计算机器人末端负载在六维力传感器坐标系中的质心位置；步骤五：基于步骤一至步骤四计算机器人末端与环境交互力。本发明用于自动化技术领域。
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公开(公告)号：CN115741659A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211587391.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于惯量飞轮姿态调节的绳驱无人机，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括支架、设置在支架上且用于收放每一绳索的绳索组件和至少两组姿态控制组件；至少两组姿态控制组件的分别限制支架在移动时第一水平轴向和第二水平轴向的转动角度，第一水平轴向和第二水平轴向相互垂直。绳索从移动平台顶部的中心出绳孔穿出，使绳索的穿出点与移动平台的质心设于同一垂直线上，减少绳索收放时对移动平台的倾斜角度，配合能够限制移动平台在转动倾斜的姿态控制组件，使能够平稳且高精度地运行，确保承载的终端设备运行在稳定的环境中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115890632A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211663553.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。
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公开(公告)号：CN115890632B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211663553.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。
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公开(公告)号：CN116160432A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211728855.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，涉及绳驱并联机器人领域，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接。通过本发明设置的结构，使得动锚点座绳驱并联机器人具备超冗余的自由度及充足的工作空间，可应用于长臂展机械臂的地面微重力模拟仿真，在其轨道上安装若干动锚点座，通过绳索与机械臂上吊点连接，即可采用各段绳索实现对机械臂的驱动。
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公开(公告)号：CN114553091A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210181428.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的一种恒力接触系统的辨识方法涉及对带有非线性因素的恒力接触系统的辨识方法，目的是为了克服实际恒力接触系统包含非线性因素，使得恒力接触系统的辨识不够准确的问题，其中恒力接触系统包括：电机的动力输出轴与丝杠的一端传动连接，用于带动丝杠旋转；丝杠与滑块的下方螺旋配合，用于带动滑块沿丝杠的长轴移动；滑块的上方悬挂在横梁上，用于通过滑块带动横梁移动；摆臂的数量为两条且平行设置，两条摆臂的底端分别与横梁的两端铰接，两条摆臂的顶端分别与机架铰接；使得横梁移动时带动摆臂的底端移动，从而带动摆臂的顶端绕对应的轴旋转；弹簧的一端与一条摆臂的侧壁固定，另一端与机架固定；且弹簧始终为压缩状态。
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公开(公告)号：CN114310916A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210180840.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统，本发明涉及机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识系统。本发明的目的是为了解决现有方法在获取机器人与环境交互时的接触力时易用性较差、准确性较低的问题。过程为：步骤一、构建六维力传感器和机器人末端负载之间的关系；步骤二：计算六维力传感器的零点偏置值；步骤三：估计机器人末端负载的重力；步骤四：计算机器人末端负载在六维力传感器坐标系中的质心位置；步骤五：基于步骤一至步骤四计算机器人末端与环境交互力。本发明用于自动化技术领域。
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