公开(公告)号：CN115890632A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211663553.6

申请日：2022-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  季源 ,  刘航 ,  安浩 ,  徐文福

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。

公开(公告)号：CN116160432A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211728855.7

申请日：2022-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  季源 ,  安浩 ,  张玉鹏 ,  徐文福

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，涉及绳驱并联机器人领域，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接。通过本发明设置的结构，使得动锚点座绳驱并联机器人具备超冗余的自由度及充足的工作空间，可应用于长臂展机械臂的地面微重力模拟仿真，在其轨道上安装若干动锚点座，通过绳索与机械臂上吊点连接，即可采用各段绳索实现对机械臂的驱动。

公开(公告)号：CN115890632B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202211663553.6

申请日：2022-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  季源 ,  刘航 ,  安浩 ,  徐文福

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于绳驱并联机器人上的动锚点座装置，涉及机器人技术领域，包括：主体框架，主体框架包括第一链接部、第二链接部、第三链接部和底板，第一链接部、第二链接部和第三链接部的两端均通过螺栓与底板固定连接；第一滑块模组和第二滑块模组，第一滑块模组设置在主体框架的顶端，第二滑块模组设置在主体框架的底端；出绳移动模块，出绳移动模块设置在主体框架中；收绳模块，收绳模块设置在主体框架中，本发明能够采集绳索的伸缩量，并且在收放绳过程中不会出现绳索堆叠挤压问题。