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公开(公告)号：CN119129891A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411109720.1
申请日：2024-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06F17/11
Abstract: 本申请涉及自动驾驶检测技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统评价方法、装置、车辆、介质及程序产品，其中，方法包括：采集处于自动驾驶状态下的车辆的第一车辆数据和周围车辆的第二车辆数据；计算车辆的横向安全性得分和纵向安全性得分，生成车辆的综合性安全性得分；计算车辆的横向舒适性得分和纵向舒适性得分，生成车辆的综合性舒适性得分；计算车辆的效率性得分，并根据效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。本申请实施例可以根据采集的车辆数据，得到车辆的效率性得分、综合性安全性得分和综合性舒适性得分，进而生成车辆的自动驾驶系统的最终评价结果。
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公开(公告)号：CN119043365A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411236152.1
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：在监测到自身车辆满足进入复杂场景判断条件时，根据自身车辆位置信息和车辆周围障碍物信息，构建初始栅格地图；根据初始格栅地图中各栅格位置与自身车辆在初始栅格地图中的车辆栅格位置，将初始栅格地图进行分辨率转换，得到变换栅格地图；将变换栅格地图进行二值化转换，得到二值化栅格地图；构建自身车辆的车辆碰撞检测模型，并基于车辆碰撞检测模型在二值化格栅地图中进行路径搜索，得到行驶路径参考线；基于行驶路径参考线，对自身车辆进行车辆轨迹优化，得到车辆轨迹优化结果。本发明实施例技术方案提高了在复杂场景下的车辆轨迹优化可靠性。
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公开(公告)号：CN119037430A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411256657.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、车辆设备及存储介质。车辆换道控制方法，包括：当检测到目标车辆在当前车道不满足行驶条件时，确定当前车道前车的行驶速度及目标车道的交通流速度；其中，当前车道前车为在当前车道中目标车辆前面的车辆，目标车道为当前车道的左侧车道；当交通流速度大于在当前车道前车的行驶速度时，分别确定目标车辆与每个环境车辆间的换道最小安全距离及相对距离；当目标车辆与每个环境车辆间的相对距离均大于或等于对应的换道最小安全距离时，控制目标车辆向目标车道进行换道。本方案实现了不依赖驾驶员的决策判断和驾驶经验，完成车辆的自主换道行为，降低了车辆执行换道时的复杂性和风险性。
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公开(公告)号：CN118722619A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410635468.1
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于底盘协同控制的车道纠偏方法及装置，其中，方法包括：根据车道线信息判断车道是否满足预设纠偏条件；利用预设的整车十四自由度车辆模型计算车辆的横摆力矩值；获取车辆在行驶过程中的路面附着系数，并根据车辆的横摆力矩值和路面附着系数匹配电动转向助力系统EPS纠偏动作、差动制动纠偏动作和差动驱动纠偏动作中的至少一个车道纠偏动作，并利用车辆的电控悬架和至少一个车道纠偏动作进行车道纠偏的协同控制，得到最终车道纠偏结果。由此，解决了相关技术难以保证整车的回正性、安全性与舒适性，且忽略了在车道纠偏过程中对整车造成的侧倾影响，降低了用户的驾乘体验，智能性和实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN118644834A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410635206.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的目标检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取待检测目标的图像；将图像输入至预先构建的目标检测模型，其中，目标检测模型具有改进型多头注意力机制IMSA模块，以利用改进型多头注意力机制IMSA模块将图像中的至少一个小目标特征进行加权，以获取加权后的至少一个小目标特征相应的输出特征图；基于输出特征图，识别图像中的至少一个小目标。由此，解决了相关技术中，在进行目标检测、分类任务时会出现某些类别的欠拟合现象，且对小目标物体的检测存在困难，从而导致难以检测出车辆行驶过程中遇到的安全隐患，不利于车辆的行车安全的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118597152A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410649244.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能领航技术领域，特别涉及一种安全领航方法、装置、车辆、存储介质及产品，其中，方法包括：在车辆处于领航模式的情况下，获取车端基于道路图像识别的第一路面附着系数和云端基于V2X交互信息识别的第二路面附着系数，结合车端置信度与云端置信度进行融合，得到第三路面附着系数；校验第三路面附着系数，得到校验结果，如果校验结果不一致，就根据车辆的当前行驶路段的动力学附着系数控制车辆按照目标领航动作进行安全领航，否则根据第三路面附着系数控制车辆按照目标领航动作进行安全领航。由此，解决了相关技术中的智能领航功能灵活性和智能水平较低，在复杂行驶场景或行驶条件较差的情况下无法保证车辆的行驶安全等问题。
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公开(公告)号：CN118333113A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410244915.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/045 , G06V20/56 , G06V10/82
Abstract: 本申请涉及一种压缩方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取待裁剪参数序列；基于待裁剪参数序列中各参数的优先级，对待裁剪参数序列进行参数排序，得到新的参数序列，并对新的参数序列进行区域划分得到保留区和待裁剪区；从保留区中确定与待裁剪区中每个参数对应的目标参数，并根据每个参数和每个参数对应的目标参数确定至少一个融合参数，并基于目标参数，利用至少一个融合参数更新保留区，并裁剪待裁剪区。由此，解决了相关技术在进行模型压缩时，方案过于简单粗暴，导致重要参数丢失的问题，可以充分发挥待裁剪参数的重要性，具有更高的性能，在保证模型精度的同时，实现更高的压缩比。
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公开(公告)号：CN117885765B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410296552.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：根据当前位置坐标、当前车速、当前加速度和当前轨迹规划时长确定关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标；根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和每个关键点的系列横向位置坐标得到初筛粗轨迹点的横向位置坐标，并根据当前位置坐标、关键点的纵向位置坐标和初筛粗轨迹点的横向位置坐标确定轨迹方程，并根据轨迹方程和当前转向灯状态确定目标轨迹和备用轨迹，使得智能驾驶执行器根据目标轨迹或备用轨迹对车辆进行控制。由此，解决了现有技术无法通过后装方式实现自动驾驶功能的升级等问题，实现了对轨迹的智能跟随。
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公开(公告)号：CN117885764B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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公开(公告)号：CN118205551A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410635610.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W40/072 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自适应巡航车速控制方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取车辆的运动状态信息和前方道路的车道线属性信息；根据车道线属性信息计算前方道路车道线的第一道路曲率，根据运动状态信息计算车辆当前所处道路车道线的第二道路曲率；根据第一道路曲率和第二道路曲率确定车辆的运动轨迹曲率，基于运动轨迹曲率控制车辆的自适应巡航车速。由此，解决了相关技术中通常使用固定的巡航车速控制车辆行驶，容易导致车辆因无法根据车辆的运动状态信息实时调整车辆到安全车速以保证车辆的稳定性，从而降低用户的使用体验、降低车辆行驶的安全性等问题。
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