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公开(公告)号：CN115793464A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211564129.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法。步骤1：基于五轴特种车辆纵向、侧向、横摆以及侧倾四个自由度建立五轴特种车辆动力学模型，并对五轴特种车辆动力学模型的正确性进行验证；步骤2：参考周围车辆和特种车的相对运动状态，基于恒加速度假设，建立五轴特种车辆行驶风险场模型，同时基于车辆横摆稳定性和侧倾安全性，建立五轴特种车辆动力学约束模型。步骤3：以五轴特种车辆行驶风险场模型为软约束，轴特种车辆动力学约束模型为硬约束，设计MPC轨迹规划器，生成安全行驶轨迹。本发明的方法能够生成实现稳定避障的车辆行驶轨迹，实现多轴特种车辆安全稳定地高速行驶。
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公开(公告)号：CN115758585A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211476934.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种强载荷下重型车辆倾覆动力学建模方法，包括以下步骤：S1、分别建立惯性坐标系O‑XYZ、簧载质量坐标系Os‑XsYsZs和非簧载质量坐标系Ox‑XxYxZx；S2、在轮胎未离地前，计算得到各轮胎垂向变形量δxti、各悬架垂向变形量δsti，并对簧载质心垂向位移Δzos进行计算；S3、在轮胎离地后，计算得到各轮胎的相对位置变化δxli和各悬架变形量δsli，并对簧载质量垂向位移Δzosl和非簧载质量垂向位移zxl进行计算；S4、计算得到轮胎未离地前车辆的总势能V、总耗散能E和总动能T；S5、计算得到轮胎离地后车辆的总势能V1、总耗散能E1和总动能T；S6、得到轮胎离地前车辆倾覆运动的动力学模型和轮胎离地后车辆倾覆运动的动力学模型。
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公开(公告)号：CN115473454A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211040175.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向汽车车胎内集成传感器的宽频俘能装置及其设计方法，所述宽频俘能装置包括宽频俘能装置本体和LTC3588‑1芯片，所述宽频俘能装置本体的输出端分别连接LTC3588‑1芯片的PZ1和PZ2引脚；所述宽频俘能装置本体包括第一固定架、线圈、永磁铁芯，所述第一固定架的顶部固设有弹性薄片，所述弹性薄片上设有压电陶瓷片；所述永磁铁芯位于所述线圈内，所述永磁铁芯的两端均设有约束弹簧，所述弹性薄片悬空的一端设有配重件。本发明中的宽频俘能装置能够提高机械能转换成电能的利用率，且能在更宽的速度区间内达到电路的稳压阈值。
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公开(公告)号：CN115145306A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210727482.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
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公开(公告)号：CN112659838B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110113880.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自冷却功能的复合油气弹簧装置，包括油气弹簧本体、运动转换机构和冷却机构，运动转换机构设置在油气弹簧本体上端，冷却机构设置在油气弹簧本体的内部；使用时，通过利用滚珠丝杠带动外负载的形式提供附加阻尼耗散一部分振动能量，并将此能量转换为压缩机做功，驱动冷却系统工作，使用制冷剂在油气弹簧内部强制吸热，在油气弹簧外部强制放热；同时在系统运行时，压缩机做功可随油气弹簧振动发热的速率自适应变化，在提高能量利用效率的同时，有效提高油气弹簧的散热效率，具有利用率高和散热效率高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111767653B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010621194.2
申请日：2020-07-01
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于解析胎侧刚度的重载轮胎建模方法，S1.根据柔性胎体梁模型构建解析刚度胎侧模型；S2.根据胎侧解析刚度模型建立胎侧大变形非线性解析刚度求解模型；本方法从理论和实验方面研究了重载轮胎的柔性胎体梁弯曲动力学特性和大扁平比胎侧曲梁的刚度特性，建立了考虑充气预紧轴向力的一维柔性胎体梁弯曲振动方程；考虑胎侧的充气预紧弦刚度和结构刚度，提出了大扁平比胎侧曲梁的解析刚度建模方法；推导了大扁平比胎侧曲梁在大变形过程中，由于胎侧结构变化造成的非线性解析刚度的变化，对于重载轮胎的参数设计和选材提供了理论基础。
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公开(公告)号：CN111855173B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010662607.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置，该测试装置包括振动传感器集成模块、监测主节点和供电模块，所述供电模块用于向振动传感器集成模块和检测主节点提供电源，所述传感器集成模块设置于起升机构上且用于采集起升机构变幅过程的振动信号，并将振动信号转化为总线信号且通过总线发送至监测主节点，所述监测主节点对接收的总线信号进行解码，并对解码后的振动信号进行分析以提取起升机构变幅过程中的运动参数。本发明的基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置及方法采用前后两次滤波处理，并采用趋势项分析方法提取变幅加速度特征、变幅角度以及角速度，则有效防止振动信号噪声较大导致趋势项不收敛现象。
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公开(公告)号：CN112214038A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011051392.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统及其应用，多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统包括伺服驱动器和运动控制卡，伺服驱动器的输出端与非线性系统的电机相连接，伺服驱动器的输入端与运动控制卡相连接；所述运动控制卡包括自抗扰控制器和非线性系统的控制芯片电路，所述自抗扰控制器以软件形式写入所述控制芯片电路中；所述伺服驱动器中设有驱动芯片电路；控制芯片电路的输出端与驱动芯片电路的输入端对应连接，实现对电机的控制；自抗扰控制器采用基于动态逆的方法输出反馈控制率。本发明的线性自抗扰控制系统利用动态逆来求解控制率对总扰动进行补偿，从而解决了系统控制增益的不确定带来的控制器不稳定问题。
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公开(公告)号：CN111855173A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010662607.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置，该测试装置包括振动传感器集成模块、监测主节点和供电模块，所述供电模块用于向振动传感器集成模块和检测主节点提供电源，所述传感器集成模块设置于起升机构上且用于采集起升机构变幅过程的振动信号，并将振动信号转化为总线信号且通过总线发送至监测主节点，所述监测主节点对接收的总线信号进行解码，并对解码后的振动信号进行分析以提取起升机构变幅过程中的运动参数。本发明的基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置及方法采用前后两次滤波处理，并采用趋势项分析方法提取变幅加速度特征、变幅角度以及角速度，则有效防止振动信号噪声较大导致趋势项不收敛现象。
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公开(公告)号：CN213180690U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202022120628.9
申请日：2020-09-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/06 , G01B11/02
Abstract: 本实用新型属于汽车领域，尤其涉及一种可调防倾翻的操稳试验防护装置，为解决目前操稳实验中易发生侧翻事故的问题，设计一种可调整式的操稳试验防护装置，该装置包括车轮、小臂、大臂和调节油缸，所述车轮通过轴承固定连接有小臂，所述小臂通过销轴连接有大臂，大臂上通过螺栓固定连接有连接座，连接座将该装置对称安装在重载车两侧，所述小臂和大臂之间通过销轴连接有调节油缸，该装置在小臂上还安装有激光传感器，调节油缸上安装有位移传感器，调节油缸的活动进而通过小臂和车轮，对地面施加推力，辅助汽车回到正常行驶状态。可实现针对重型车辆的不同的侧翻角度可进行动态调整的目的，避免汽车侧翻后损毁。
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