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公开(公告)号：CN118982577A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410970459.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的视觉地图定位系统，其包括地图采集及构建模块和车辆定位模块，地图采集及构建模块用于进行地图采集和构建；车辆定位模块，用于根据输入的图像进行车辆定位。所述车辆定位模块包括图像检索子模块，用于基于NetVlad网络根据输入的实时图片，在检索数据库中进行检索，输出检索结果；精确定位子模块，用于基于实时图片和检索结果在定位数据库中进行特征地图定位，输出精确的六自由度位。
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公开(公告)号：CN118865061A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411025895.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/088 , G06V10/774 , G06F17/16 , G06V10/762 , G06V10/766 , G06V10/77
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，且公开了一种鲁棒无监督图像特征选择方法、装置及存储介质，包括步骤1.对图像数据集进行归一化和加噪处理；步骤2：建立鲁棒无监督图像特征选择方法的目标函数模型；步骤3：将样本带入目标函数模型中，迭代优化模型；步骤4：将数据带入训练好的目标函数模型中，得到最优投影矩阵，利用K‑means聚类算法聚类，完成特征选择；本方法采用L2,0范数约束更有利于特征选择，通过解决L2,p范数问题，压缩图像数据噪音样本和异常值的影响，有效提高了模型的鲁棒性，具备鲁棒性好、具有严格的收敛保证和闭型解等优点，解决了现有技术存在的在图像数据处理时难以有效的对L2,0‑范数进行求解的问题。
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公开(公告)号：CN114357093B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202111431402.3
申请日：2021-11-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F16/29 , G06F16/248 , G06T17/05
Abstract: 本发明提供了一种基于数字实景地图的区域资源管理与运用系统，包括态势展现查询模块、筹划训练模块以及方案推演模块。态势展现查询模块用于根据数字实景地图获取地理环境数据并根据地理环境数据获取态势数据图以供展现查询；筹划训练模块用于获取筹划训练数据；方案推演模块用于获取计划方案数据并根据计划方案数据对计划方案进行推演。本发明可以实现多维态势图层展现，为使用者提供一个灵活便捷、自主掌控、共享交互的训练平台。
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公开(公告)号：CN113985894B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111435324.4
申请日：2021-11-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质，其包括：根据移动机器人周围环境的点云数据与目标区域栅格地图，得到目标区域的场景栅格地图；根据所述目标区域的场景栅格地图，划分多个拟行走区域，并计算所述多个拟行走区域的概率路径矢量；根据所述多个拟行走区域的概率路径矢量，选择移动机器人的无障碍移动路径；根据所述无障碍初始移动路径，探索所述目标区域，直至对所述目标区域的探索达到预设要求。本发明提供的一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质获取周围环境的点云数据，建立目标区域的栅格地图，进行自主避障规划路径，完成探索，规划效率高、重复覆盖率低。
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公开(公告)号：CN117574597A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311164281.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N7/02 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及一种全轮多轴转向系统模型及建立方法，利用AMESim软件作为主要建模平台，以某型多轴特种车辆的转向系统为研究对象，基于各部件原理的基础上，先期建立各部件模型，随后建立液压助力前桥转向模型，以及随动的后桥电控液压转向模型，最后搭建全轮多轴转向系统总模型；再利用MATLAB/Simulink平台建立模糊PID控制的后桥随动转向控制器优化模型，并与AMESim软件联合仿真形成全轮多轴转向系统模型总成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369402A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311175192.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B23/02 , G06F30/20 , G01M17/007 , G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式底盘稳定控制系统及控制方法，控制系统包括控制系统、底盘系统、远程控制端、手柄和激光雷达；控制系统包括主控制器和上位计算机，向底盘系统输入控制命令；底盘系统为多个无人车串联搭建构成的独立驱动‑独立转向的重型多轴车模型；远程控制端与主控制器和上位计算机连接；手柄和激光雷达均与主控制器连接，控制底盘系统活动，激光雷达用于检测底盘系统位置，并反馈给主控制器；通过多轴分布式底盘稳定控制系统及控制方法的设置，能够在使用时有效实现特种车辆多轴分布式底盘的稳定控制，为车辆在高速行驶、急转弯、路面不平等情况下的底盘控制给出了新的设计思路，具有控制效果好、稳定性强和行驶偏移量小的特点。
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公开(公告)号：CN113911398B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111319386.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种飞行器单脉冲躲避策略确定方法及系统，方法包括：确定施加脉冲后的飞行器的速度；确定施加脉冲后的飞行器的运行角动量；确定施加脉冲后的飞行器的位置；确定施加脉冲后的飞行器的偏心率；确定施加脉冲后的飞行器的真近点角；计算飞行器初始位置和躲避轨道上躲避位置的夹角；确定施加脉冲后飞行器运行轨道的半长轴；确定飞行器在躲避轨道上躲避位置距地球质心的空间距离；确定未施加脉冲时飞行器在遭受拦截器攻击的位置距地球质心的空间距离；两个距离做差得到距离差，确定最优躲避策略。本发明中的上述方法能使目标飞行器在遭遇攻击时按预定设计参数进行机动，确保其远离威胁区域。
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公开(公告)号：CN112859918B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110065617.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多智能体多模自适应协同制导律确定方法及系统。该方法包括：获取防御器、拦截器以及目标的状态参数；根据多模型自适应估计的方法确定所述拦截器的制导律；根据所述拦截器的制导律确定所述目标及防御器的制导律；根据所述防御器、拦截器以及目标的状态参数以及所述防御器的制导律确定飞行器间的相对运动模型；以最小消耗下的最小脱靶量为约束条件，根据所述相对运动模型确定所述目标的控制器和所述防御器的控制器；根据所述目标的控制器控制所述目标；根据所述防御器的控制器控制所述防御器。本发明提高了目标与防御器的协同程度和对拦截器的制导表现。
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公开(公告)号：CN113485459B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110706164.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于机械变形干扰补偿的车载平台快速调平控制方法，包括S1.在以无级调速电动缸作为车载平台调平执行机构的基础上，根据四支点调平基本原理构建四支点调平模型；S2.在确定四支点调平方案后，根据调平理论误差计算构建基于机械变形干扰补偿的车载平台调平干扰模型；S3.根据四支点调平模型和车载平台调平干扰模型建立快速调平控制系统，来控制车载平台进行快速调平；本方法以无级调速电动缸作为执行机构，构建电动缸形变误差模型，采用干扰补偿反馈方法修正调平误差，能够有效提高车载平台调平的精度和速度，具有控制精度高、调平速度快的特点。
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公开(公告)号：CN115840397A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211536205.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种高沉浸感人机交互设备的远端无人驾驶车辆操控系统，涉及远端无人驾驶电控车辆操控器材领域。该一种高沉浸感人机交互设备的远端无人驾驶车辆操控系统，包括人机交互设备，所述第一客户机通过5G通信网络无线连接有信号中转站，所述第二客户机通过5G通信网络无线连接有无人驾驶电控车辆，所述人机交互设备包括动感平台和控制柜，所述无人驾驶电控车辆内部安装有车载传感器、摄像机和执行机构。通过使用半实物驾驶仿真平台，部分替代实车进行受训人员培训，不受实装、场地、天气等外界条件的限制，便于组织训练，且操作简单、使用安全，受训人员可以在近似真实的环境中，练技能、练谋略、练协同，锤炼战斗精神和心理素质。
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