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公开(公告)号：CN118058831A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410356644.8
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人系统的机械臂配置方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到任一机械臂平台设备接入主站设备时，获取机械臂平台设备的设备信息，将机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中进行匹配；其中，预设热连接组包括与主站设备在预配置阶段建立连接关系的机械臂平台设备的设备信息；在机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中的情况下，获取机械臂平台设备的从站地址，基于从站地址与机械臂平台设备建立热连接/进行数据传输；从站地址是主站设备在预配置阶段为从站设备分配的从站地址。本发明可以对手术机器人系统的机械臂实时进行动态配置。
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公开(公告)号：CN117921668A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410155740.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人杆件参数的确定方法、装置、设备及介质。通过基于获取的机器人的结构参数建模机器人的三维模型；其中，结构参数包括杆件参数；对三维模型进行仿真分析，确定三维模型对应的仿真指标数据；在三维模型对应的仿真指标数据不满足机器人的作业条件的情况下，更新三维模型的杆件参数和机器人的结构参数，并基于更新后的结构参数返回执行三维建模操作，基于得到的新的三维模型确定新的三维模型对应的仿真指标数据；直到得到满足机器人的作业条件的仿真指标数据；将满足机器人的作业条件的仿真指标数据对应的三维模型中的杆件参数确定为目标杆件参数，构建了杆件参数的闭环迭代过程，提高了机器人杆件参数确定的效率。
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公开(公告)号：CN117885092A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410058748.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有的运动设备不能准确感知控制力进行运动的技术问题，能够准确感知控制力的任何方向和大小从而对目标控制对象进行精准的运动控制，提高对目标控制对象运动控制的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117863186A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410136292.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及介质。应用于机械臂，机械臂包括至少一个关节和每一关节对应的关节电机。通过获取机械臂中每一关节的关节角度；基于预先训练的角度‑电流映射模型确定每一关节的关节角度对应的关节电机电流；将关节的关节电机电流赋值给关节对应的关节电机，以使关节电机基于关节电机电流驱动关节，保持机械臂处于平衡状态。本发明实施例能够直接将每一关节的关节角度映射为能够保持机械臂平衡状态的关节电机电流，不用考虑机械臂的内部结构所带来的影响，有效地避免了由于机械臂参数获取困难导致关节电机电流确定困难的问题，能够快速确定准确的关节电机电流，有助于机械臂平衡状态的保持。
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公开(公告)号：CN117278351A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311238526.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双主站手术机器人系统的控制方法、装置及存储介质，涉及手术机器人技术领域，双主站手术机器人系统的控制方法包括：利用控制平台主站获取第一历史从站数据，并从第一历史从站数据中筛选出第一交互数据；利用手术平台主站获取第二历史从站数据，并从第二历史从站数据中筛选出第二交互数据；利用数据交互装置将第二交互数据发送给控制平台主站并将第一交互数据发送给手术平台主站；利用控制平台主站根据第一当前从站数据和第二交互数据控制多个控制平台从站；利用手术平台主站根据第二当前从站数据和第一交互数据控制多个手术平台从站。两个主站具备独立数据处理和独立控制能力，有利于减少系统布线，提高数据处理效率和交互效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116898584A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310862527.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种手术机器人及其安全扭矩关断电路，该电路包括接口模块、分控制模块和第一安全开关，第一安全开关和接口模块中的第一开关单元串联在一回路，第一安全开关根据用户操作切换通断，第一开关单元根据分接入信号接口的信号确定对应的安全信号输入接口是否有效，并根据有效的安全信号输入接口的信号切换通断。分控制模块根据回路通断控制分手术臂上电机转矩的关断，实现了对手术机器人扭矩的控制。各分手术臂根据操作发出安全信号控制回路通断，提高了机器人的安全性，接口模块中多组控制信号输出接口、安全信号输入接口和分接入信号接口的设置，配合第一开关单元的两个控制端的设置，实现分手术臂的增减，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN116480882A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310463995.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: F16M3/00 , A61B90/00 , F16D49/00 , F16D65/28 , F16D121/14 , F16D125/68
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了同步底座及医生控制台，该同步底座设置有能够相对于框架上下滑动的刹车踏板，并且设置与刹车踏板传动连接的刹车压板和同步单元，刹车踏板相对于框架向下滑动时，刹车压板与框架上的脚轮抵接实现刹车，同步单元包括连杆组和摆臂组，连杆组的一端与框架铰接，连杆组的另一端与摆臂组的一端铰接，摆臂组的另一端与框架铰接，脚踏踏板的一端与框架转动连接，脚踏踏板的另一端与摆臂组连接，刹车踏板推动连杆组相对于框架转动，并推动与之铰接的摆臂向下摆动，从而使与之连接的脚踏踏板朝向地面转动，避免因为使用者忘记放下脚踏踏板导致踩踏损坏，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN219133745U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202223329468.4
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种驻车装置及医生控制台，涉及刹车技术领域，驻车装置包括支架、第一弹性机构及第二弹性机构，支架用于与车轮架连接，第一弹性机构设置在支架上，第一弹性机构的一端与支架连接，另一端用于沿支架相对滑动，第一弹性机构包括滑块，滑块为楔形结构，第二弹性机构设置在支架上，且与第一弹性机构垂直设置，第二弹性机构的上表面与滑块的斜面滑动连接，下表面用于与车轮连接，楔形结构与第二弹性机构连接端的角度大于45度，滑块用于驱动第二弹性机构沿滑块的斜面向车轮方向移动，本实用新型通过设置楔形机构的滑块，使得刹车或驻车所产生的操作力减小，同时便于维持驻车。
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公开(公告)号：CN218876763U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223122897.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种刹车机构、医疗控制台及手术机器人系统，涉及刹车技术领域。刹车机构包括踏板组件、控制端弹簧、控制端拉绳、执行端拉绳、执行组件和弹性件，所述踏板组件与所述控制端弹簧驱动连接，所述控制端弹簧与所述控制端拉绳连接，所述弹性件以拉伸状态分别与所述控制端拉绳和所述执行端拉绳连接，所述执行端拉绳用于与刹车片连接。当踏板组件出现回弹时，可通过在未刹车时弹性件对控制端拉绳和执行端拉绳的拉拽，弹性件可继续对执行组件施加拉力，从而补偿控制端弹簧回缩造成驱动力的损失，相对传统技术而言，弹性件的设置提高刹车稳定性。
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公开(公告)号：CN219102524U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202223513579.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种显示器及医生控制台，涉及医疗器械技术领域，显示器包括显示屏、转动连接装置，转动连接装置包括转动连接件、转动连接块、弹片机构，显示屏与转动连接件转动连接，转动连接件开设有转动连接孔，转动连接块穿设于转动连接孔，转动连接块与弹片机构连接，显示屏朝向转动连接件的一端设有转动连接槽，弹片机构用于驱动转动连接块朝向或远离转动连接槽移动。本实用新型通过设置转动连接块与转动连接槽，使得显示屏可相对转动连接装置转动一定角度后固定，使显示器角度可调节，便于观察。
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