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公开(公告)号：CN117656084A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410130596.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动力学模型；根据变形后的机械臂关节系统动力学模型，设计控制律，获得机械臂关节最终系统误差动力学模型；设计参数学习律，保证算法稳定，以使参数满足:系统误差收敛为零的同时使所有摩擦参数收敛到最优解。本发明方法无需提前辨识静态参数等多步程序，且没有对LuGre模型进行化简，具有实验过程简单，收敛速度快的特点。
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公开(公告)号：CN115158648B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210849743.0
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 共轴双旋翼无人机，它包含机身、起落架、共轴双旋翼、双旋翼动力系统、并联操纵机构、机臂折叠动力系统和对接机构，双旋翼动力系统安装在并联操纵机构上，所述并联操纵机构安装在机身的上部，以控制双旋翼动力系统在空间的姿态，在机身的周向上均匀布置有多根定机臂，每根定机臂上可转动地设置有一根动机臂，机臂折叠动力系统布置在机身的下部，以控制所有动机臂同步朝向机身折叠，对接公头和对接母头交替设置在动机臂的末端，用于无人机之间的对接，起落架安装在定机臂的底部。本发明单个无人机结构紧凑，可对接组合成稳定性更高、载荷能力更强的空中作业平台，能应对更复杂的任务。
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公开(公告)号：CN115431251B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211134332.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
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公开(公告)号：CN115454112A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN115338887A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211129298.7
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度仿人机器人头部系统，它包含旋转关节、俯仰关节、偏摆关节、相机和头部外壳；俯仰关节和偏摆关节布置在头部外壳内，俯仰关节的固定部布置在旋转关节的输出端上，偏摆关节的固定部布置在俯仰关节的输出端上，头部外壳和相机均安装在偏摆关节的输出端上，头部外壳上设置有观察口，相机的镜头正对观察口。本发明结构紧凑，模块化设计，通用性好，三自由度头部系统提高了仿人机器人头部的运动灵活性及可操作性，易于集成到仿人机器人平台上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115140303A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210850649.7
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C37/02
Abstract: 无人机对接机构及方法，它包含机臂、对接公头和对接母头；对接公头包含锁紧体和对接体，对接母头包含承载体、拉力弹簧和连杆组件，当对接体与承载体未对接时，插销位于插孔内，对接体与承载体对接后，插销位于卡槽内，且对接体与承载体被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧均处于压缩状态。所述对接方法，对接公头移动，接近对接母头，对接公头的锁紧体接触到对接母头上的插销，并对其形成挤压力，两个折形连杆的另一端的拉力弹簧被拉伸，对接公头继续向对接母头移动，当卡槽移动到插销的正下方时，插销在拉力弹簧拉力的作用下实现锁紧，此时插销与卡槽配合，对接体与承载体对接并被周向限位，至此对接动作完成。本发明结构紧凑，对接稳定可靠。
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公开(公告)号：CN112462606B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN110194228A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910551472.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种压力吸附式爬杆机器人，属于机器人设计领域。本发明是为了解决现有的爬杆机器人存在结构复杂、不易控制、重量大和故障率高的问题。一种压力吸附式爬杆机器人包括机身、电控系统、两个驱动机构和两个吸附机构，两个驱动机构并排横向相对设置在机身的前端，爬杆机器人通过两个驱动机构实现前进、后退和转向，机身两侧的凹槽里分别设置一个吸附机构，爬杆机器人通过两个吸附机构吸附在杆或竖直面上，电控系统设置在机身上，用以控制两个驱动机构和两个吸附机构。本发明主要用于高层杆状物表面的爬行。
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公开(公告)号：CN107117300A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710283807.4
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器，它涉及一种飞行器，以解决现有单桨飞行器可靠性差，功率损耗大，多轴飞行器重量大，带载能力差，以及共轴双旋翼飞行器重量大，机动性能差的问题，基于共轴旋翼姿态调整的无人飞行器，它包括机芯、机架和偏摆调整机构；机芯包括双输出驱动机构、框架和共轴多旋翼机构；框架上安装有双输出驱动机构，双输出驱动机构的两个输出端连接有共轴多旋翼机构，共轴多旋翼机构上设置有反向旋转的螺旋桨，框架的底部连接有偏摆操纵杆，偏摆调整机构安装在机架上并能偏摆操纵杆摆动。本发明可用于航拍、喷洒农业和无人探测。
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公开(公告)号：CN105328711B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510762250.3
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括主电机、减速器和输入盘；输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子；每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架；副输出盘转动安装在支架上，主电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器固装在支架上，输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘；调刚电机、滑轨和两个惰轮分别安装在主输出盘上。本发明用于柔性机器人领域。
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