公开(公告)号：CN115431251A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211134332.X

申请日：2022-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  印鸿 ,  赵杰 ,  李畅 ,  刘家秀 ,  刘玉斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/12

Abstract: 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。

公开(公告)号：CN115431251B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211134332.X

申请日：2022-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  印鸿 ,  赵杰 ,  李畅 ,  刘家秀 ,  刘玉斌

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/12

Abstract: 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。