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公开(公告)号：CN111888113B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010772182.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种重心适应辅助椅，本发明涉及一种辅助椅，本发明为解决本发明为解决老年人或残障人士站立起身困难、行走越障、拣拾东西不便等问题，本发明包括包括座椅模块、腿部模块、底盘模块、摇臂模块和两个行星轮模块，座椅模块安装在腿部模块上，腿部模块安装在底盘模块上，摇臂模块安装在底盘模块上，且摇臂模块位于腿部模块的前方，两个行星轮模块分别安装在底盘模块的两侧。本发明针对老年人站立起身、行走越障、辅助捡拾等问题而设计，实现老年人、残疾人生活的帮扶，包括但不限于辅助站立、辅助行走、辅助捡拾等，在一定程度上辅助使用者的生活。
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公开(公告)号：CN115454112A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN111839921B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010772899.4
申请日：2020-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种偏置式行星轮模块，本发明涉及一种行星轮，本发明为解决现有的轮椅地形适应性较差，对于房间内较常见的门框、小台阶等障碍无法顺利通过的问题，本发明包括外轮圈、安装架、安装轴，安装轴与安装架的内侧固定连接，所述一种偏置式行星轮模块还包括行星轮组和驱动轮组，行星轮组安装在外轮圈的内壁，驱动轮组与行星轮组连接，行星轮组和驱动轮组均与安装架连接。本发明具有很强的地形适应能力与优越的通过性，使人坐在辅助椅上，可以轻松应对较为复杂的地形，如台阶、门坎等小型障碍。
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公开(公告)号：CN111888113A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010772182.X
申请日：2020-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种重心适应辅助椅，本发明涉及一种辅助椅，本发明为解决本发明为解决老年人或残障人士站立起身困难、行走越障、拣拾东西不便等问题，本发明包括包括座椅模块、腿部模块、底盘模块、摇臂模块和两个行星轮模块，座椅模块安装在腿部模块上，腿部模块安装在底盘模块上，摇臂模块安装在底盘模块上，且摇臂模块位于腿部模块的前方，两个行星轮模块分别安装在底盘模块的两侧。本发明针对老年人站立起身、行走越障、辅助捡拾等问题而设计，实现老年人、残疾人生活的帮扶，包括但不限于辅助站立、辅助行走、辅助捡拾等，在一定程度上辅助使用者的生活。
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公开(公告)号：CN111839921A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010772899.4
申请日：2020-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种偏置式行星轮模块，本发明涉及一种行星轮，本发明为解决现有的轮椅地形适应性较差，对于房间内较常见的门框、小台阶等障碍无法顺利通过的问题，本发明包括外轮圈、安装架、安装轴，安装轴与安装架的内侧固定连接，所述一种偏置式行星轮模块还包括行星轮组和驱动轮组，行星轮组安装在外轮圈的内壁，驱动轮组与行星轮组连接，行星轮组和驱动轮组均与安装架连接。本发明具有很强的地形适应能力与优越的通过性，使人坐在辅助椅上，可以轻松应对较为复杂的地形，如台阶、门坎等小型障碍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454112B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN113061320A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110305513.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法，本发明涉及一种夹芯复合材料板，本发明为解决现有的碳纤维复合材料相对成本较高，且吸能效果差，受到冲击后易损伤内部结构，在一些轻载低成本领域应用推广存在困难的问题，包括至少两个碳纤维层和至少一个木质层，木质层位于两个碳纤维层之间。碳纤维层通过环氧基粘合剂压接在中部的木质层上，并通过压合排除气泡，完成原料板的工艺。本发明在不大幅度改变平均密度的情况下大幅度提高了木质板的力学性能和尺寸稳定性，使其拥有了较为良好的抗拉、抗压、硬度水平，同时也使振动传播更为均匀。本发明适用于移动机器人防护板结构。
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公开(公告)号：CN110304173A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910595439.6
申请日：2019-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多地形万向移动平台，涉及一种移动平台，本发明为解决现有的运输工具很难在环境不好、不够不坦的路面上进行载重运输的问题，本发明包括所述该移动平台包括前部框架、后部框架、四个动力单元、四个转向机构和多个快速连接机构，所述前部框架通过快速连接机构与后部框架可拆卸连接，四个动力单元呈矩形布置，两个动力单元位于前部框架的两侧，每个动力单元通过与其相对应的转向机构与前部框架连接，另外两个动力单元位于后部框架的两侧，每个动力单元通过与其相对应的转向机构与后部框架连接。本发明实现了全向移动的运输，增加工厂自动化程度，提高生产、运输及多任务的效率。
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公开(公告)号：CN115383775A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211013659.1
申请日：2022-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控式拖拽/推进机械臂末端勾爪装置，它涉及一种机械臂末端勾爪装置。本发明为了解决现有的勾爪类设计存在稳定性和适配性差的问题。本发明包括方钢(4)，本发明还包括勾爪模块(1)、轨道模块(2)和缓冲模块(3)，轨道模块(2)滑动安装在方钢(4)上，勾爪模块(1)安装在轨道模块(2)的侧端面上，用于钩挂待救援物体，缓冲模块(3)的一端与轨道模块(2)连接，缓冲模块(3)的另一端与方钢(4)连接，用于勾爪模块(1)受到冲击时给予缓冲。本发明的勾连稳定，具有防脱钩功能，被拖拽的横梁高度也可自动调整。本发明适用于室内外机器人救援的拖拽、推进等操作，主要用于应急救援和危险场景的救援机构。
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公开(公告)号：CN113061320B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110305513.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人结构及防护的夹芯复合材料板及制备方法，本发明涉及一种夹芯复合材料板，本发明为解决现有的碳纤维复合材料相对成本较高，且吸能效果差，受到冲击后易损伤内部结构，在一些轻载低成本领域应用推广存在困难的问题，包括至少两个碳纤维层和至少一个木质层，木质层位于两个碳纤维层之间。碳纤维层通过环氧基粘合剂压接在中部的木质层上，并通过压合排除气泡，完成原料板的工艺。本发明在不大幅度改变平均密度的情况下大幅度提高了木质板的力学性能和尺寸稳定性，使其拥有了较为良好的抗拉、抗压、硬度水平，同时也使振动传播更为均匀。本发明适用于移动机器人防护板结构。
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