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公开(公告)号：CN118220363A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410644139.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028 , G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法，属于轮足机器人跳跃控制技术领域。本发明针对现有双轮足式机器人的跳跃控制对关节输出力矩的要求高的问题。包括建立双质量块非线性弹簧模型；将跳跃控制分为起跳相、上升相、下降相和缓冲相四个阶段，各阶段均采用QP二次规划的方法进行轨迹规划；以弹簧劲度系数、弹簧原长，各阶段开始和结束时刻的弹簧长度作为规划参数，获得目标弹簧长度和目标弹簧力关于时间的曲线；再将跳跃高度分为起跳高度和收腿高度，以起跳高度为变量基于二分法进行跳跃轨迹的迭代优化，获得最优跳跃轨迹。本发明用于实现双轮足式机器人跳跃控制。
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公开(公告)号：CN115284805B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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公开(公告)号：CN115366941B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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公开(公告)号：CN115454112A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN115284804B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454112B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN115145297B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN115366941A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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公开(公告)号：CN113978567A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111492854.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种大负载双轮足式结构，它涉及一种双轮足式结构，具体涉及一种大负载双轮足式结构。本发明为了解决现有轮足结构无法满足轮腿结构质量上限需求的问题。本发明包括机身、两个轮部和两个五连杆机构；两个轮部对称设置在机身的两侧，每个轮部分别各通过一个所述五连杆机构与机身连接。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN110186678A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910482716.2
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高速轴承摩擦力矩测量系统，涉及轴承性能测试领域。本发明是为了解决现有设计的用来测量轴承摩擦力矩的试验台受到轴承结构和承载能力的限制，对轴承施加的轴向载荷无法达到较高的水平，最终不能准确测量到轴承摩擦力矩的问题。主轴上有限位台阶，用于限制一号被测轴承的轴向位置，轴向载荷测量装置用于测量施加在两个被测轴承上的轴向载荷力，轴向载荷施加装置用于挤压并对二号被测轴承施加轴向载荷，套筒同时套在轴向载荷测量装置和两个被测轴承外部，拉力传感器通过钢丝绳连接套筒外壁，拉力传感器用于拉住套筒，在主轴转动时，使套筒处于平衡位置，从而测量两个被测轴承在轴向载荷下的摩擦力矩。用于测量轴承在轴向载荷下的摩擦力矩。
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