-
公开(公告)号：CN115284804B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
-
公开(公告)号：CN114275144B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111662262.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种用于机翼展开时序控制的机械式联动装置，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有无人机翼展开时序控制联动装置多为电控方式，增加了系统的复杂性，降低了系统的可靠性，无法满足无人机轻量化需求的问题。本发明包括左折叠翼转盘轴、右折叠翼转盘轴、左伸缩翼联动绳索和右伸缩翼联动绳索，左转盘轴固接在左折叠机翼的根部，右转盘轴固接在右折叠机翼的根部，左转盘轴的轴部插装在右转盘轴内，左转盘轴和右转盘轴之间设有切断机构，左折叠机翼和右折叠机翼展开的同时切断机构切断左伸缩机翼中的左伸缩翼联动绳索和右伸缩机翼中的右伸缩翼联动绳索。本发明用于折叠伸缩机翼的无人机。
-
公开(公告)号：CN115027667A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210786357.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。
-
公开(公告)号：CN114212238B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111669416.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有可折叠伸缩机翼的高空长航时无人机，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有高空长航时无人机翼展过大导致运输、存放时占用空间过大、维护成本高、难以进行快速部署的问题。本发明包括机身、两个前折叠翼、两个后折叠翼、两个前伸缩翼、两个后伸缩翼、两个折叠尾翼、两个折叠螺旋桨桨叶、多个折叠机构和多个伸缩机构，机身腹部前端的两侧分别对称设有一个前折叠翼，前折叠翼的外侧端插装有前伸缩翼，机身顶部后端的两侧分别对称设有一个后折叠翼，后折叠翼的外侧端插装有后伸缩翼，机身后部的两侧分别对称设有一个折叠尾翼，机身的尾部对称设有两个折叠螺旋桨桨叶。本发明用于高空长航时无人机。
-
公开(公告)号：CN115027667B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210786357.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118220363A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410644139.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028 , G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法，属于轮足机器人跳跃控制技术领域。本发明针对现有双轮足式机器人的跳跃控制对关节输出力矩的要求高的问题。包括建立双质量块非线性弹簧模型；将跳跃控制分为起跳相、上升相、下降相和缓冲相四个阶段，各阶段均采用QP二次规划的方法进行轨迹规划；以弹簧劲度系数、弹簧原长，各阶段开始和结束时刻的弹簧长度作为规划参数，获得目标弹簧长度和目标弹簧力关于时间的曲线；再将跳跃高度分为起跳高度和收腿高度，以起跳高度为变量基于二分法进行跳跃轨迹的迭代优化，获得最优跳跃轨迹。本发明用于实现双轮足式机器人跳跃控制。
-
公开(公告)号：CN115284805B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
-
公开(公告)号：CN115145297B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
-
公开(公告)号：CN114572384A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210237621.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C15/02
Abstract: 姿态可控模块单元、飞行器及姿态控制方法，姿态可控模块单元包含喷气推力装置、方向调控装置、弯管和机架；喷气推力装置安装在机架上，弯管与喷气推力装置的喷气口相连，气流可沿弯管喷出，弯管可由设置在机架上的方向调控装置驱动，弯管可绕与喷气口对接的端面轴线旋转，姿态控制方法包含俯仰运动控制：使第一弯管和第二弯管同时向前或向后偏转；横滚运动控制：使第一弯管和第四弯管分别向两侧偏转；偏航运动控制：使第一弯管和第四弯管同时向后偏转，第二弯管和第三弯管同时向前偏转。本发明降低了对驱动的需求，不会破坏机身的流线型，以新的方式实现俯仰、偏航、横滚三轴姿态控制，既可以实现垂直起降阶段时快速机动，也可以实现高速巡航。
-
公开(公告)号：CN114013629A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.028 seconds)
