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公开(公告)号：CN119281390A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411400989.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 广东粤海水务股份有限公司 , 广东粤海水务投资有限公司
IPC: B01J31/06 , C02F1/72 , C02F1/30 , C02F1/00 , B01J27/22 , B01J27/24 , B01J35/39 , B01J35/58 , C02F103/34
Abstract: 三元复合半导体光催化剂的制备方法及基于该光催化剂的间歇流光催化制药废水处理装置，本发明是要解决现有催化剂的光吸收利用率低，废水中抗生素等有机污染物不易去除的问题。制备方法：一、将纳米碳化硼与三聚氰胺混匀进行热处理；二、将二元复合材料与生物炭加入到含有聚乙烯吡咯烷酮的去离子水中，水热反应得到三元复合材料；三、将三元复合材料与聚丙烯腈加入到二甲基甲酰胺中，得到纺丝液，纺丝液通过静电纺丝工艺进行纺丝。间歇流光催化制药废水处理装置则是在上下支撑架之间挂设有光催化负载型纤维填料。本发明通过一锅热处理和水热法制备了无金属半导体光催化材料，基于该光催化材料优化废水处理装置，使SMZ的降解率达到90％以上。
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公开(公告)号：CN114572384A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210237621.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C15/02
Abstract: 姿态可控模块单元、飞行器及姿态控制方法，姿态可控模块单元包含喷气推力装置、方向调控装置、弯管和机架；喷气推力装置安装在机架上，弯管与喷气推力装置的喷气口相连，气流可沿弯管喷出，弯管可由设置在机架上的方向调控装置驱动，弯管可绕与喷气口对接的端面轴线旋转，姿态控制方法包含俯仰运动控制：使第一弯管和第二弯管同时向前或向后偏转；横滚运动控制：使第一弯管和第四弯管分别向两侧偏转；偏航运动控制：使第一弯管和第四弯管同时向后偏转，第二弯管和第三弯管同时向前偏转。本发明降低了对驱动的需求，不会破坏机身的流线型，以新的方式实现俯仰、偏航、横滚三轴姿态控制，既可以实现垂直起降阶段时快速机动，也可以实现高速巡航。
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公开(公告)号：CN114194571A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111445945.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于储存发动机衬层喷涂胶桶的恒温恒湿系统，使储胶桶可靠的置于保温箱内，根据实时获取的箱内温度和湿度，利用无线充电的方式对恒温加热垫和除湿器供电，进而控制箱内温度和湿度，本发明同时对系统中各部件所用的材料进行了优化，最大限度的避免了系统内的热量损失，加入了用于控制无线充电的控制系统，并采用具有自学能力的BP网络PID算法控制系统是温度和适度，使系统更加智能。本发明能够满足胶体保持在最佳温度40℃～60℃，湿度控制在每千克空气水分不大于10克的需求，有利于实现自动化控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115027667B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210786357.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。
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公开(公告)号：CN115284805B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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公开(公告)号：CN115284805A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211027074.5
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有固定翼的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人存在将复合移动平台与飞行平台结合后容易出现平台互为负载的情况，且在飞行模式下复合移动平台会破坏整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性的问题。本发明的可倾转四旋翼飞行机构的四个旋翼组件分别两两相对地设置在机身两侧靠近机翼的前后两端处，地面移动平台为两轮腿式自平衡爬行机构，两轮腿式自平衡爬行机构的两个腿部组件分别对称安装在机身底部两侧的地面移动平台收纳槽中，飞行模式下能够将腿部组件完全回收至机身内部并通过四个旋翼组件实现飞行作业。本发明用于保证陆空两栖机器人在飞行模式下整体翼型的完整性及机器人整体的气动特性。
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公开(公告)号：CN114194571B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111445945.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于储存发动机衬层喷涂胶桶的恒温恒湿系统，使储胶桶可靠的置于保温箱内，根据实时获取的箱内温度和湿度，利用无线充电的方式对恒温加热垫和除湿器供电，进而控制箱内温度和湿度，本发明同时对系统中各部件所用的材料进行了优化，最大限度的避免了系统内的热量损失，加入了用于控制无线充电的控制系统，并采用具有自学能力的BP网络PID算法控制系统是温度和适度，使系统更加智能。本发明能够满足胶体保持在最佳温度40℃～60℃，湿度控制在每千克空气水分不大于10克的需求，有利于实现自动化控制。
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公开(公告)号：CN115027667A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210786357.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。
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