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公开(公告)号：CN111997283A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010908517.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 一种基于慧鱼组件的清雪机械臂，本发明涉及一种机械臂，本发明为解决现有的清雪装置清屋顶积雪效果不理想的问题，本发明包括角度变化原动机、推拉连杆、小臂支架、驱动组件和清雪头机构，所述两个小臂支架并排平行设置，角度变化原动机安装在两个小臂支架上，且角度变化原动机能沿小臂支架的长度方向直线往复移动，角度弯化原动机的前端通过推拉连杆与清雪头机构连接，所述清雪头机构的两端分别与两个小臂支架的前端转动连接，小臂支架通过驱动组件与清雪头机构连接。本发明成功的解决了清雪过程中对屋顶造成二次负载的问题，并且本发明具有功耗低、噪声小、能够较好地将清扫的雪完整收集起来。
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公开(公告)号：CN115366941B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454112A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN111997283B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010908517.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 一种基于慧鱼组件的清雪机械臂，本发明涉及一种机械臂，本发明为解决现有的清雪装置清屋顶积雪效果不理想的问题，本发明包括角度变化原动机、推拉连杆、小臂支架、驱动组件和清雪头机构，所述两个小臂支架并排平行设置，角度变化原动机安装在两个小臂支架上，且角度变化原动机能沿小臂支架的长度方向直线往复移动，角度弯化原动机的前端通过推拉连杆与清雪头机构连接，所述清雪头机构的两端分别与两个小臂支架的前端转动连接，小臂支架通过驱动组件与清雪头机构连接。本发明成功的解决了清雪过程中对屋顶造成二次负载的问题，并且本发明具有功耗低、噪声小、能够较好地将清扫的雪完整收集起来。
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公开(公告)号：CN115454112B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211143467.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种具有十四自由度的四足与双轮腿互切的移动机器人，属于机器人技术领域。为了解决现有的双轮腿机器人在轮腿交互过程中存在不平衡以及四轮腿机器人无法适用于狭小空间的问题。本发明中的两个轮腿单元安装在机身的其中一个对角处，两个足腿单元安装在机身的另一个对角处，两个锁合机构分别用于轮腿单元和足腿单元的锁合；每个轮腿单元包括腿部机构、主动轮、驱动电机和电机支架；腿部机构的一端安装机身上，腿部机构的另一端通过电机支架与主动轮转动连接；每个足腿单元包括腿部机构和足点基体；足腿单元上的腿部机构的连接端安装机身上，足腿单元上的腿部机构的活动端与足点基体固连。本发明主要用于军事侦查、物流运输、工业巡检等场景。
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公开(公告)号：CN117088049A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135824.5
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种中心运输球形物料装置，它包含轨道模块和动力模块；还包含拨齿模块和定位模块；所述拔齿模块包含固定模块和齿动模块；所述固定模块安装在定位模块上；所述动力模块安装在固定模块上，以驱动齿动模块旋转；所述齿动模块布置在轨道模块的上方，以用于推动类球形物料在轨道模块中运动；所述轨道模块安装在定位模块上，以引导类球形物料呈螺旋运动，并由中心输出。本发明结构紧凑、对称，物料运输连续流畅，可适配多种机构。
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公开(公告)号：CN115366941A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211159651.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种刹车蓄能装置，属于能量回收领域。本发明是为了解决现有的巡检小车或者移动机器人在刹车并马上返航的过程中，往往通过自身的驱动电机进行制动并反向驱动实现返航，增加了电机在启停时的功率消耗；且以往的刹车块占用空间大的问题。本发明包括舵机、转动支撑架和若干个同轴设置的蓄能组件；所述舵机的舵盘与转动支撑架铰连接，所述的若干个蓄能组件安装在转动支撑架上并可相对于转动支撑架进行转动，且所述的蓄能组件在舵机与转动支撑架的作用下可以实现上抬与下放；所述的蓄能组件可以将巡检小车的动能转化成弹性势能，并且在巡检小车无动力输入的情况下实现巡检小车的刹车与返航。本发明主要用于巡检小车或者移动机器人的刹车和返航。
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