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公开(公告)号：CN117224356A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311100526.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于康复医疗的手部外骨骼，涉及康复机器人技术领域。用于康复医疗的手部外骨骼包括手指模块、弹簧组、手背模块、牵引绳组、驱动模块，手指模块的关节处通过弹簧组连接，且手指模块与手背模块通过弹簧组连接，牵引绳组的一端与手指模块的径向端连接，另一端穿过手背模块与驱动模块连接，驱动模块位于手背模块远离手指模块的一侧，驱动模块用于通过牵引绳组驱动手指模块相对手背模块运动，以折弯弹簧组。驱动模块与弹簧组可交替作为实现手指模块关节运动的动力来源，这样，手指康复训练的过程中，可显著降低人力的投入，从而提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN111997283B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010908517.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 一种基于慧鱼组件的清雪机械臂，本发明涉及一种机械臂，本发明为解决现有的清雪装置清屋顶积雪效果不理想的问题，本发明包括角度变化原动机、推拉连杆、小臂支架、驱动组件和清雪头机构，所述两个小臂支架并排平行设置，角度变化原动机安装在两个小臂支架上，且角度变化原动机能沿小臂支架的长度方向直线往复移动，角度弯化原动机的前端通过推拉连杆与清雪头机构连接，所述清雪头机构的两端分别与两个小臂支架的前端转动连接，小臂支架通过驱动组件与清雪头机构连接。本发明成功的解决了清雪过程中对屋顶造成二次负载的问题，并且本发明具有功耗低、噪声小、能够较好地将清扫的雪完整收集起来。
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公开(公告)号：CN117064601A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311064035.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。
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公开(公告)号：CN117064601B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311064035.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及手指假肢技术领域，并提供一种可穿戴式绳驱拇指机构及系统，所述可穿戴式绳驱拇指机构包括第一驱动绳、第二驱动绳、传动绳，以及依次连接的第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节及支座，第一指节通过第一关节与第二指节铰接，第二指节通过第二关节与第三指节铰接，第三指节通过第三关节与支座铰接，支座用于连接于手掌，第一驱动绳绕设于第三关节，用于带动第三指节相对支座转动，第二驱动绳绕设于第二关节，用于带动第二指节相对第三指节转动，传动绳连接于第一关节和第二关节之间，用于随第二指节的转动带动第一指节相对第二指节转动。可通过控制第一驱动绳和第二驱动绳实现对拇指假肢的控制，可控性更佳。
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公开(公告)号：CN111997283A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010908517.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 一种基于慧鱼组件的清雪机械臂，本发明涉及一种机械臂，本发明为解决现有的清雪装置清屋顶积雪效果不理想的问题，本发明包括角度变化原动机、推拉连杆、小臂支架、驱动组件和清雪头机构，所述两个小臂支架并排平行设置，角度变化原动机安装在两个小臂支架上，且角度变化原动机能沿小臂支架的长度方向直线往复移动，角度弯化原动机的前端通过推拉连杆与清雪头机构连接，所述清雪头机构的两端分别与两个小臂支架的前端转动连接，小臂支架通过驱动组件与清雪头机构连接。本发明成功的解决了清雪过程中对屋顶造成二次负载的问题，并且本发明具有功耗低、噪声小、能够较好地将清扫的雪完整收集起来。
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