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公开(公告)号：CN112462606B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN105328711B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510762250.3
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种模块化变刚度关节，它涉及一种基于扭簧特性和模块化设计的变刚度关节，以解决现有变刚度关节结构复杂，体积大，布局不合理，输出刚度不能连续大范围变化的问题，它包括输入机构、输出机构、支架、编码器和两套扭簧机构；输入机构包括主电机、减速器和输入盘；输出机构包括副输出盘、主输出盘、调刚电机、带轮、钢丝绳、滑块、滑轨、两个惰轮和两个滚子；每套扭簧机构包括扭簧和扭簧架；副输出盘转动安装在支架上，主电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器固装在支架上，输入盘安装在减速器的输出端且穿出副输出盘；调刚电机、滑轨和两个惰轮分别安装在主输出盘上。本发明用于柔性机器人领域。
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公开(公告)号：CN112254904B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011104029.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力直线刚度高低温测试装置，包括基础平台、直线驱动模块、测量模块和调整模块；调整模块安装在基础平台上，测量模块和直线驱动模块安装在调整模块上，所述测量模块包括滑台、滑座、力传感器、隔热垫和直线位移传感器，滑座安装在调整模块上，滑台可滑动地设置在滑座上，力传感器安装在滑台上，隔热垫安装在力传感器上，滑台由直线驱动模块驱动作直线运动，滑台的直线位移由安装在滑座上的直线位移传感器测量，测试时，隔热垫驱动设置于高低温箱内的被测组件中的被测件发生形变。本发明测试装置适配高低温极端环境试验箱，可以针对被测对象实现测试精度的最大化。
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公开(公告)号：CN112092008B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010973915.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种紧凑型模块化变刚度关节，它包括关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；弹性模块包括变刚度基座、直线弹簧模组和杠杆组件；变刚度基座由主驱动模块的输出端带动转动；变刚度基座上可转动地设置有两个呈轴对称布置的杠杆组件，每个杠杆组件具有一滑槽，直线弹簧模组可滑动地设置在变刚度基座上；调刚模块包括调刚驱动器、锥齿轮副、凸轮盘座、凸轮盘、滑块和第一凸轮轴承随动器；调刚驱动器安装在关节外壳上，凸轮盘座可转动地设置在关节外壳内，两个滑块可滑动地设置在关节外壳内，每个滑块上相对的两侧面分别安装有一个第一凸轮轴承随动器。本发明刚度调节范围大，承载能力大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN112254905A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011104030.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力矩回转刚度高低温测试装置，它包括基础平台、驱测一体化模块、过载保护模块、调整模块和支撑模块，所述过载保护模块为磁粉制动器过载保护模块；过载保护模块、支撑模块、高低温箱和调整模块安装在基础平台上，高低温箱位于两个支撑模块之间，驱测一体化模块安装在调整模块上，扭转驱动模块与支撑模块之间的传动轴上设有动态扭矩传感器和角度编码器，扭转驱动模块和过载保护模块输出端连接的穿箱轴分别通过支撑模块支撑旋转，高低温箱侧壁上各安装有一个环形弹性密封垫，环形弹性密封垫位于套装在穿箱轴上的气封环的凹槽内并与凹槽底面摩擦接触，所述气封环为两个金属半环对接而成的圆环。本发明适配高低温试验，测试灵活方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092009A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975866.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
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公开(公告)号：CN112092007A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973902.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN112092008A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973915.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种紧凑型模块化变刚度关节，它包括关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；弹性模块包括变刚度基座、直线弹簧模组和杠杆组件；变刚度基座由主驱动模块的输出端带动转动；变刚度基座上可转动地设置有两个呈轴对称布置的杠杆组件，每个杠杆组件具有一滑槽，直线弹簧模组可滑动地设置在变刚度基座上；调刚模块包括调刚驱动器、锥齿轮副、凸轮盘座、凸轮盘、滑块和第一凸轮轴承随动器；调刚驱动器安装在关节外壳上，凸轮盘座可转动地设置在关节外壳内，两个滑块可滑动地设置在关节外壳内，每个滑块上相对的两侧面分别安装有一个第一凸轮轴承随动器。本发明刚度调节范围大，承载能力大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN105345839B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510762247.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。
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公开(公告)号：CN105345839A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510762247.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00
Abstract: 一种基于扭簧特性的变刚度关节，本发明涉及一种变刚度关节，本发明内容是为了解决现有技术中刚度关节的缺陷是不够节能，变刚度性能难以保证，变刚度范围小，以及通过基于杠杆原理的移动支点位置的调节刚度方式中支点在槽内滑动摩擦耗能大和需要零部件多，结构设计不合理的问题，它包括一组扭簧、滑块、滑轨、第一输出盘、第二输出盘、输入盘、输入盘转轴、两个滚子、一组扭簧支架和两个连接件，一组扭簧包括第一扭簧和第二扭簧、一组扭簧支架包括第一扭簧支架和第二扭簧支架；第一输出盘、第二输出盘和输入盘均为圆盘，本发明用于机器人关节领域。
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