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公开(公告)号：CN116702490A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310707123.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种密封结构优化方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及动态仿真技术领域，所述方法包括：获取待改进密封结构的三维模型和材料属性；根据三维模型和材料属性获得密封件和活动件，对密封件和活动件进行网格划分，获得运动状态，并设置接触类型；获取密封件和活动件的实际工况；根据实际工况将密封件和活动件按预设位移量移动，以使密封件和活动件互不存在作用力，根据运动状态和接触类型对密封件和活动件的密封运动进行仿真，获得优化后的密封结构。通过本发明可仅通过仿真即对待改进密封结构进行优化，避免了手工操作实物进行测试造成误差，也节省了反复修改密封结构并实体加工的成本和时间。
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公开(公告)号：CN116604560A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310620789.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人驱控系统及方法，涉及电机控制领域，系统包括依次相连的主控单元、驱动器、控制线路和关节电机；所述控制线路包括依次串联的多个PI控制器，所述控制线路的输入一端与所述驱动器相连，所述控制线路的输出一端与所述关节电机相连；且多个所述PI控制器分别与所述关节电机相连，以构成多个反馈环，多个所述反馈环之间相互嵌套，外层反馈环的输出信息作为内层反馈环的输入信息。主控单元向驱动器发送控制信息，驱动器驱动关节电机运行，关节电机的实时运行信息被控制线路中的多个PI控制器获取，多个反馈环层层嵌套，达到层层修正，使得关节电机的运行精度更高，让用户可以感受到真实的操作工况，增强体验感。
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公开(公告)号：CN116459017A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310384877.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种腹腔镜机器人系统及控制方法。该腹腔镜机器人系统包括机械臂、检测单元和控制装置；所述控制装置与所述机械臂通信连接，所述控制装置控制所述机械臂的运动，所述机械臂安装有腹腔镜转接装置；所述检测单元用于检测所述腹腔镜转接装置连接的腹腔镜的视角，并将检测结果反馈给所述控制装置；所述控制装置根据所述检测结果，设定运动学参数极限值，使得所述腹腔镜转接装置驱动所述腹腔镜的转动过程不超过与所述视角对应的运动学参数极限值。
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公开(公告)号：CN116432503A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310478054.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节静刚度特性的仿真方法及系统，涉及机械臂关节静刚的有限元仿真分析技术领域，为解决现有的有限元分析方法针对机械臂关节的建模分析过程复杂，并且计算量大、效率低的问题。本发明采用有限元仿真进行实施，包括：构建机械臂关节结构模型，模型包括机械臂结构件、轴承及钢带；对轴承的静刚度进行仿真计算，构建衬套单元以简化代替轴承；在所述钢带上施加预紧力进行仿真计算，以模拟钢带实际预紧状态；将机械臂结构件、所述衬套单元和带预紧力的钢带进行装配得到关节验证模型，对机械臂关节静刚度进行仿真计算。本发明全面、准确的对机械臂关节静刚度进行建模分析，适用于多种有限元分析软件，设计合理。
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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115836918A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211527937.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗操控台技术领域，并提供一种医疗操控台及医疗设备，包括：底座；总踏板，与所述底座铰接；棘轮机构，设置在所述总踏板与所述底座的铰接处，所述棘轮机构与所述总踏板连接；棘爪，与所述底座连接，所述棘爪用于与所述棘轮机构的轮齿相啮合，通过所述棘爪与所述棘轮机构配合，使所述总踏板围绕所述铰接处仅适于向上转动；以及剥离机构，与所述棘爪或所述棘轮机构相配合；其中，在所述总踏板围绕所述铰接处向下转动时，所述剥离机构用于使所述棘爪与所述棘轮机构脱离。既实现了医疗操控台方便移动，又使总踏板可以顺利落地，实现医疗操控台的展开，保证医疗操控台的正常使用。
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公开(公告)号：CN115800497A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211529319.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供电电路结构，包括：第一供电电源，第一供电电源的输入端连接于市电供电线；第一蓄电池和第二蓄电池；冗余模块，包括第一输入端、第二输入端和冗余输出端，第一输入端与第一供电电源的输出端电连接，同一个第二输入端与第一蓄电池以及第二蓄电池均电连接，冗余输出端与负载电连接。本发明实施例公开了一种供电电路结构，以实现无市电时可以自动切换至蓄电池供电，保证设备部分功能正常运行，同时双蓄电池组降低了因蓄电池故障导致设备无法运行的可能性。
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公开(公告)号：CN120000341A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510233681.4
申请日：2025-02-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人滑台运动控制方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：在检测到手术机器人的滑台运动的情况下，获取手术机器人的器械的每个器械末端关节的关节角度信息和关节长度信息，根据关节角度信息和关节长度信息，确定器械的器械末端点与器械所在的器械轴线的距离；根据距离和手术机器人的穿刺器的半径之间的数值关系，对滑台进行运动控制。本发明实施例的技术方案解决了目前移动滑台时可能造成滑台与器械发生碰撞的问题，可以通过计算器械末端点与器械所在轴线的距离与穿刺器半径的数值关系，对滑台进行运动控制，保证器械末端不会与穿刺器接触，避免器械损伤，保障手术安全性。
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公开(公告)号：CN119543405A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096483.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，本发明公开了一种手术设备及其掉电保护方法和装置。一种手术设备的掉电保护方法，手术设备配置有备用储能设备，方法包括：在检测到手术设备掉电的情况下，调用备用储能设备执行供电；对备用储能设备进行电量信息检测，得到电量检测信息，基于电量检测信息确定备用储能设备的可供电时长，并基于可供电时长生成电量提示信息；在备用储能设备的剩余电量满足数据保护条件的情况下，控制手术设备的预设部件执行数据写保护指令，将各预设部件的待保护数据写入预设存储空间，并进行存储。保障了手术设备的正常供电，对待保护数据进行存储，有助于后续的分析和研究工作。
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公开(公告)号：CN119501955A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089248.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个粒子的初始位置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位置，每个粒子代表一组潜在的机器人控制参数；采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置确定每个粒子的目标个体目标位置，基于全部粒子的目标个体目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标种群目标位置；基于目标个体目标位置和目标种群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参数，基于机器人控制参数可较为便捷且有效的对机器人进行控制。
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