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公开(公告)号：CN113400294A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110791540.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于程序控制机械手技术领域，公开了一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂系统，利用流体驱动的多自由度软体机械臂设置有机械臂基体；驱动弹性腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部；刚度调节腔，通过硅胶浇注在所述机械臂基体内部，与所述驱动弹性腔交错布置；接头连接件，与所述机械臂基体卡接安装；接头密封盖，通过快插接头固定安装在所述接头连接件的外侧。软体机械臂由柔性材料制成，而由于柔性材料易变形的特性，使得软体机械臂容易受环境条件影响而发生被动形变，对其运动的重复性定位精度造成影响，同时，其柔顺被动变形也带来低输出力的问题，因此软体机械臂可变刚度的特性就尤为重要。
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公开(公告)号：CN113246168A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426299.7
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于柔性软体机器人技术领域，公开了一种磁驱动变形复合结构、制备方法、软体机器人及应用，所述磁驱动变形复合结构由两个矩形条状结构聚合而成，所述磁驱动变形复合结构中的下层为磁性水凝胶，上层为弹性体。本发明提供的粘接剂由有机溶剂和强力胶混合来制备，可实现弹性体与磁性水凝胶之间的即时粘合，制备的磁驱动变形复合结构更稳定紧固。本发明提供的磁驱动变形复合结构由磁性水凝胶和弹性体组成，在结构温度变化期间，由于磁性水凝胶和弹性体吸水/疏水能力的差异，导致水凝胶层和弹性体层的体积变化不匹配，使得水凝胶层的体积改变，并且产生界面应力以引起整体复合结构的弯曲和恢复。
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公开(公告)号：CN113246113A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426297.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人，磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统设置有液缸；液缸内充满磁流变液；液缸一侧设置有四通接头，四通接头的三个管口分别通过气管与电磁阀进口相连；三个气管接头分别通过气管与电磁阀出口相连；液缸活塞端设置有可伸缩的电动推杆。底部固定架右前侧边缘处设置有电磁阀；底部固定架两端分别设置有一个固定角码；固定角码内侧固定有电磁铁；底部固定架中间位置设置有软体机械臂。本发明可有效控制末端接触力以达到柔顺效果。本发明的可变刚度机械臂可以使接触力的控制更加柔顺和安全，能够应用于医疗领域的自动化样本采集。
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公开(公告)号：CN109139877B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811109009.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H57/023 , F16H3/44
Abstract: 本发明提供一种EMT变速箱的变速系统，包括发动机、离合器、电动机、行星减速器和变速箱，所述发动机的内部输出端上安装有离合器，所述发动机通过离合器与电动机连接，且电动机位于发动机的外部，所述电动机通过行星减速器与变速箱连接。本发明减小了变速箱的体积，一定程度上简化了变速箱的结构，降低制造成本，极大的提高了汽车爬坡时的动力性。
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公开(公告)号：CN111055935A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911117672.X
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，包括车架，所述车架底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架固定连接的传动单元和与传动单元驱动连接的行走单元。其具有变位和行走的双重功能，灵活性强，兼顾高通过性、高越野性以及全向行走的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024150A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911117835.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人平台的感知系统，包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。其将环境信息分为了内部环境信息和外部环境信息，既能很好的感知外界情况，又能收集内部数据，能够有效的感知多种环境信息，为无人驾驶提供了良好的环境数据支撑。
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公开(公告)号：CN109139433B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810941901.9
申请日：2018-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可利用连续热源的气泡驱动无阀微泵，属于泵送设备技术领域，包括刻蚀于硅片上的泵腔和微流道，泵腔入口端和出口端分别设有入口锥管和出口锥管，入口锥管大径端与泵腔相连，出口锥管小径端与泵腔相连，出口锥管大径端连通微流道；泵腔和微流道内填充流体，泵腔内设有与外部加热器连通的气泡，泵腔与微流道间通过微导气管连通，微导气管与气泡间隔设置；外部加热器持续向气泡内输入气体。本发明具有结构简单紧凑，方便携带，加工简单，有利于实现微型化和集成化，通过微导气管将膨胀的气泡内部分气体导出，在外部加热器连续输入热气体作用下，气泡体积由增大到收缩再到增大的循环过程，实现气泡驱动的连续可调节，同时极大提高微泵的驱动频率。
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公开(公告)号：CN107039370B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611111963.4
申请日：2016-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01L23/367 , H01L23/427
Abstract: 本发明公开了一种由气泡微泵驱动的微流道散热系统，涉及芯片散热装置技术领域。它包括芯片基体，芯片基体加工有微流道循环散热管路系统；所述微流道循环散热管路系统，包括位于芯片基体上层的散热总成、均位于芯片基体内层的吸热总成和微气泡泵总成、以及将散热总成、吸热总成、微气泡泵总成三者串联构成循环的干路管。本发明利用微气泡泵作为动力，可以将液冷散热系统集成在电路板上，通过冷却液在微流道中的定向流动，实现散热功能。不占用额外的空间。利用芯片产热造成的温差作为微泵工作的能量来源，不耗费额外的能量。
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公开(公告)号：CN109080438A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810993174.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种商用车混合动力传动装置，包括输入轴、中间轴和输出轴，中间轴包括第一中间轴和第二中间轴，输入轴通过减振器与第一中间轴连接，第一中间轴通过第一离合器与第二中间轴连接；第一中间轴与发电机转子固连且同轴，第二中间轴与第一行星排行星架固连，第一行星排齿圈与变速箱壳体固连，第一行星排太阳轮与驱动电机转子固连；第二中间轴上还固设有第二行星排太阳轮和第二离合器，第二离合器与第二行星排行星架固连，第二离合器的输出端与输出轴连接，第二行星排齿圈与制动器连接；发电机定子、驱动电机定子和电池组分别与电机驱动器电连接。本发明商用车混合动力传动装置能够满足商用车的性能需求。
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