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公开(公告)号：CN115230563B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210869562.4
申请日：2022-07-21
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种多功能弹药转运无人车，包括前车架、中间货箱、后车架、负责传输弹药的若干传输组件以及负责驱动中间货箱移动的行走系统，中间货箱包括四根竖直的滑轨和第一平板，四根滑轨分别对称固定连接于第一平板的两侧，滑轨顶端固接有钩起组件，钩起组件分别与前车架与后车架滑动连接，前车架与后车架分别与相邻近的竖直滑轨滑动连接，前车架与后车架结构完全一致，前车架与后车架关于第一平板对称设置，传输组件分别设置于前车架、后车架和第一平板上。本发明能够实现来降低导弹在狭窄的空间不便转运的难度，提高了作业的效率。
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公开(公告)号：CN115951881B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211723926.4
申请日：2022-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请公开了一种基于SUMO的多智能体强化学习自主开发接口，包括以下步骤：搭建main函数主体；搭建强化学习网络模型构建软件包；基于强化学习网络模型构建软件包，搭建强化学习模型构建软件包；基于main函数主体，构建SUMO环境软件包；基于SUMO环境软件包，搭建SUMO环境更新软件包；基于SUMO环境更新软件包，搭建状态处理软件包；基于main函数主体，搭建奖励函数软件包。本申请利用现有的SUMO软件构建场景过程中伴随产生的.xml文件，将其与python代码结构相结合，通过自主编写的程序对文件信息进行读取并同步到python进程内，从而同时实现可视化的场景建立及其与主程序的连通性。
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公开(公告)号：CN114633821B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210454711.0
申请日：2022-04-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B62D57/028 , B61D47/00 , B61D3/18
摘要： 本发明公开一种火车运输装甲车辆的辅助轮腿机器人及其使用方法，包括托载部，托载部内可拆卸连接有电源模块；还包括升降组件，升降组件包括若干多级液压缸，多级液压缸固定端与托载部固定连接；还包括移动组件，移动组件包括若干车轮，若干车轮活动连接在多级液压缸的输出端上，多级液压缸的输出端设有转向电机和驱动电机，转向电机和驱动电机分别与车轮传动连接，转向电机和驱动电机分别与电源模块电性连接。本装置实现了装甲车辆在火车运输中的快速装车和卸车，提高了装甲车辆的运输效率。
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公开(公告)号：CN115951881A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211723926.4
申请日：2022-12-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请公开了一种基于SUMO的多智能体强化学习自主开发接口，包括以下步骤：搭建main函数主体；搭建强化学习网络模型构建软件包；基于强化学习网络模型构建软件包，搭建强化学习模型构建软件包；基于main函数主体，构建SUMO环境软件包；基于SUMO环境软件包，搭建SUMO环境更新软件包；基于SUMO环境更新软件包，搭建状态处理软件包；基于main函数主体，搭建奖励函数软件包。本申请利用现有的SUMO软件构建场景过程中伴随产生的.xml文件，将其与python代码结构相结合，通过自主编写的程序对文件信息进行读取并同步到python进程内，从而同时实现可视化的场景建立及其与主程序的连通性。
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公开(公告)号：CN114267191B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111508564.2
申请日：2021-12-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0962 , G06N3/042 , G06N3/092
摘要： 本发明属于自动驾驶中的辅助驾驶技术领域，公开了一种缓解交通拥堵驾驶员控制系统、方法、介质、设备及应用，包括：采用集中学习但分散执行的设定，每个目标车辆节点在每个时刻均做一个决策，为所有节点实现相同的给定目标，即有序通过从而解决交通拥堵问题；节点间的通信和信息传播采用图神经网络GNN进行建模，决策处理器采用Deep Q learning，形成的决策信息以建议指令的形式下发给每一位环境内的驾驶员。本发明具备场景遍历深度的优势和自学习性能，通过大数据系统更容易覆盖全部工况，机器能够自行提炼环境特征和决策属性，便于系统优化迭代；通过数据训练完善模型，模型正确率随数据的完备得以提升。
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公开(公告)号：CN109850032A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811627901.8
申请日：2018-12-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请公开了一种无人搬运车和轨道运输系统。该无人搬运车包括：底盘、取电件和电源转化存储模组；电源转化存储模组安装在底盘上，取电件包括V形导电弹簧和导电触头，V形导电弹簧的第一端安装在底盘的底部，导电触头固定在V形导电弹簧的第二端，导电触头用于与连接有电源的金属导轨接触导电，导电触头上设有用于与金属导轨接触的曲面，电源转化存储模组与V形导电弹簧的第一端电连接。本申请解决了相关技术中无人搬运车不携带蓄电池且能够实现稳定取电的技术问题。
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公开(公告)号：CN109139877A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811109009.0
申请日：2018-09-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H57/023 , F16H3/44
摘要： 本发明提供一种EMT变速箱的变速系统，包括发动机、离合器、电动机、行星减速器和变速箱，所述发动机的内部输出端上安装有离合器，所述发动机通过离合器与电动机连接，且电动机位于发动机的外部，所述电动机通过行星减速器与变速箱连接。本发明减小了变速箱的体积，一定程度上简化了变速箱的结构，降低制造成本，极大的提高了汽车爬坡时的动力性。
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公开(公告)号：CN108266361A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711251708.4
申请日：2017-12-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明公开了一种研究用多功能轴向柱塞泵测试样机及系统。在测试样机中，主轴通过花键驱动缸体旋转，前后端盖和透明筒壁共同组成密封壳体，方便外界观察流场和组件运动状况，液压分离力主要由拉杆承受；缸体内利用油封分割为二，可分别测量配流副、滑靴副和柱塞副两侧的泄漏；相比于普通柱塞泵结构，缸体和配流盘之间增加一过渡盘，方便安装位移传感器测量油膜以及调节配流盘和缸体配流面结构尺寸；斜盘和滑靴之间增加旋转盘，方便安装位移传感器和压力传感器，位移传感器对准滑靴密封带，压力传感器对准滑靴油室，旋转盘可旋转以改变测量位置，实现对滑靴状态的连续捕捉，旋转盘调定位置后通过定位机构固定于前端盖，防止因滑靴摩擦产生旋转。
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公开(公告)号：CN105196857B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510601765.5
申请日：2015-09-21
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于商用混合动力车技术领域，特别涉及一种多挡变速箱。商用车并联式混合动力多挡变速箱，其技术方案是：发动机的动力通过离合器后输入到发动机输入轴；电机模块包含电动机和传动齿轮，通过传动齿轮和电动机输入轴输出电机功率；而变速箱主箱模块由多自由定轴齿轮机构组成，可耦合发动机与电机的动力，并可实现5个匹配发动机的挡位和2个匹配电机的挡位；变速箱副箱模块可实现高挡、低挡两个挡位，与变速箱主箱输入模块共同工作可实现10个匹配发动机的挡位和4个匹配电机的挡位，其特点是采用多自由度齿轮机构耦合电机和发动机的动力，实现混合动力和动力换挡功能。
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公开(公告)号：CN104724113B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510115637.X
申请日：2015-03-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W20/10 , B60W40/112
摘要： 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统，在由发动机驱动前桥车轮的基础上，采用电驱动后桥车轮，该系统的电驱动部分包括整车控制器、转向盘转角传感器、车体姿态传感器、针对每个后桥车轮设置的轮边驱动电机及其电机控制器；整车控制器在横摆力矩分配算法中，考虑了后桥各电驱动车轮的垂直载荷大小关系，为垂直载荷更大的车轮电机分配更大的电机转矩，从而更好的利用每个车轮的附着能力，提高车辆稳定性裕度；进一步地，目标横摆角速度计算采用了以中性转向为基准的可调模型，当参数A被修改后，车辆所被要求达到的转向特性将有所变化，可以实现更改车辆转向特性的目的。
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