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公开(公告)号：CN106950964B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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公开(公告)号：CN106926840B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710146567.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/08 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种无人车辆极限动力学轨迹跟踪控制系统，该控制系统包括：传感器模块、速度文件求解模块及计算控制模块；速度文件求解模块接收传感器模块采集的位置参量，映射到期望轨迹上得到理想位置，求解得到所述理想位置的期望纵向车速，将传感器模块采集的运动参数联合期望纵向车速输入计算控制模块中处理得到整车所需要的制动舵机转角、驱动电机所需的驱动力矩和转向舵机转角，从而控制无人车辆的运动。本发明针对于已知路径的轨迹跟踪问题，可以实现无人车辆的极限驾驶行为，使其以最快的速度完成轨迹跟踪过程，对无人车的高速化具有很大的奠基作用。
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公开(公告)号：CN107230334A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710317409.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08C17/02 , G05D1/00 , G05B19/042
CPC classification number: G08C17/02 , G05B19/0423 , G05D1/0022
Abstract: 一种便携式无人车地面控制终端，包括：上位机监测控制系统等；上位机监测控制系统接收无线数传系统发送的无人车实时状态参数并显示，对摇杆按钮通道信号进行处理，打包成串口消息发送至无线数传系统；无线数传系统接收无人车发送的实时状态参数，并发送无人车实时状态参数至上位机监测控制系统；无线数传系统将串口消息发送至无人车，根据串口消息中的遥控指令实现无人车的遥控；控制面板利用单片机从外部获取摇杆按钮通道信号，并将摇杆按钮通道信号发送至上位机检测控制系统，接收上位机检测控制系统发送的遥控指令状态信息。本发明通讯可扩展性强，传输信息量大，传输距离远，可组网多点通信。
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公开(公告)号：CN106950964A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710283205.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104724113B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510115637.X
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统，在由发动机驱动前桥车轮的基础上，采用电驱动后桥车轮，该系统的电驱动部分包括整车控制器、转向盘转角传感器、车体姿态传感器、针对每个后桥车轮设置的轮边驱动电机及其电机控制器；整车控制器在横摆力矩分配算法中，考虑了后桥各电驱动车轮的垂直载荷大小关系，为垂直载荷更大的车轮电机分配更大的电机转矩，从而更好的利用每个车轮的附着能力，提高车辆稳定性裕度；进一步地，目标横摆角速度计算采用了以中性转向为基准的可调模型，当参数A被修改后，车辆所被要求达到的转向特性将有所变化，可以实现更改车辆转向特性的目的。
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公开(公告)号：CN106926840A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710146567.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/08 , B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种无人车辆极限动力学轨迹跟踪控制系统，该控制系统包括：传感器模块、速度文件求解模块及计算控制模块；速度文件求解模块接收传感器模块采集的位置参量，映射到期望轨迹上得到理想位置，求解得到所述理想位置的期望纵向车速，将传感器模块采集的运动参数联合期望纵向车速输入计算控制模块中处理得到整车所需要的制动舵机转角、驱动电机所需的驱动力矩和转向舵机转角，从而控制无人车辆的运动。本发明针对于已知路径的轨迹跟踪问题，可以实现无人车辆的极限驾驶行为，使其以最快的速度完成轨迹跟踪过程，对无人车的高速化具有很大的奠基作用。
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公开(公告)号：CN107117005B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710284972.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
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公开(公告)号：CN107117005A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710284972.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
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公开(公告)号：CN104108431A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310131665.1
申请日：2013-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 履带式智能游壁平台是机电器件和技术有机融合的创新成果，体现了机电一体化技术的发展趋势。平台主要包括步进电机驱动系统、齿轮传动系统、履带行驶系统、履带调整系统、真空吸附系统，并融合了机械设计、电子电路、传感探测、程序控制、反馈调节、图像处理、无线传输等多学科的知识与技术。平台可在水泥墙面、瓷砖外墙、玻璃幕墙、金属壁面等粗糙或光滑的垂直表面上稳定吸附、平稳前行、自由转向，还具有自主避障、循迹追踪、实时监控、图像反馈等功能。平台兼具吸附力大、负载性好、行进平稳、控制方便等特点，在其上搭载打击、防御、抓举等功能装置后，可推广应用于军事侦察、消防探测、油罐检测、道路除冰、工业生产及南极科考等工作。
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