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公开(公告)号：CN111703429A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010479198.1
申请日：2020-05-29
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法，使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。本发明所达到的有益效果是：1、根据轮毂电机驱动车辆的各车轮转矩转速易测量且精确度高的特点，设计状态估计器，估计出纵向速度和车轮滑移率；2、结合估计算法残差与运动学模型计算的速度进行有效轮速优选，可弥补单独采用EKF算法估算车辆滑移率进而得到纵向速度或运动学模型计算纵向速度的不足，提高了估计精度，且实时性满足要求。
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公开(公告)号：CN111703429B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010479198.1
申请日：2020-05-29
申请人： 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动车辆纵向速度估算方法，使用扩展卡尔曼滤波算法，基于七自由度车辆动力学模型与魔术公式轮胎模型，利用轮毂电机驱动车辆纵向力准确已知的特点，分别对其每个车轮的滑移率进行了估计，并结合估计算法残差与运动学模型计算的速度优选出有效轮速，从而对车辆纵向速度进行计算。本发明所达到的有益效果是：1、根据轮毂电机驱动车辆的各车轮转矩转速易测量且精确度高的特点，设计状态估计器，估计出纵向速度和车轮滑移率；2、结合估计算法残差与运动学模型计算的速度进行有效轮速优选，可弥补单独采用EKF算法估算车辆滑移率进而得到纵向速度或运动学模型计算纵向速度的不足，提高了估计精度，且实时性满足要求。
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公开(公告)号：CN113075713B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110333208.5
申请日：2021-03-29
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
摘要： 本发明提供一种车辆相对位姿测量方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：通过DR航位推算系统和GPS定位模块获取目标车辆预测位姿、GPS观测值和绝对位置，根据预测位姿和绝对位置计算获取目标车辆的状态估计值，并对状态估计值进行加密发送至服务器，服务器将状态估计值转换到基准坐标系中，根据目标车辆的状态量建立状态转移方程，对状态估计值进行更新，同时建立车辆加速度预测模型，对目标车辆的定位数据进行预测，获取目标车辆预测定位数据，根据基准车辆和目标车辆的预测定位数据和更新后的状态估计值进行计算，获取目标车辆相对于基准车辆的相对位姿。本发明实现了低成本、高精度和低延迟的车辆相对位姿测量。
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公开(公告)号：CN115982964A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211591097.9
申请日：2022-12-12
申请人： 北京理工大学重庆创新中心
发明人： 倪俊
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要： 本发明提供一种基于仿真与实测数据同时回注的无人车测评方法，包括：根据测试车辆搭建相同场景下的仿真测试环境和实测环境，并分别进行至少一次项目测试，记录仿真数据和实测数据；对得到的数据进行处理，获取目标仿真数据和目标实测数据，用于构建真值训练模型；将目标仿真数据和目标实测数据回注至真值训练模型，通过拟合比对和推导，得到真值仿真模型；获取多场景下的样本仿真数据和样本实测数据，对真值仿真模型进行优化；确定测试车辆的评价维度，构建测试评价体系模型，结合优化后真值仿真模型，得到真值测评系统，生成测试车辆的测评报告。本发明能够对车辆仿真测试结果进行高效、准确的测评，为无人车研发提供可靠的数据支撑。
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公开(公告)号：CN115657700A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249406.4
申请日：2022-10-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
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公开(公告)号：CN115648881A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249394.5
申请日：2022-10-12
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60B35/10
摘要： 本发明提出一种自重构运载装备行走机构重构装置，通过该重构装置能够实现自重构运载装备车体构型的自主重构，通过自重构运载装备的模式切换，可帮助自重构运载装备进行远距离运输，也可以提高自重构运载装备在战场中的稳定性、灵活性和机动性。在每个车轮的悬架与车身之间安装一套行走机构重构装置，用于车高和车宽的调节；行走机构重构装置包括：横向调节机构、垂向调节机构和底座；垂向调节机构安装在悬架安装架与底座之间，横向调节机构安装在底座与车身之间；当垂向调节机构动作时，带动底座、横向调节机构以及车身沿竖直方向运动；当横向调节机构动作时，带动底座、垂向调节机构以及车轮和悬架横向移动。
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公开(公告)号：CN115556931A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248940.3
申请日：2022-10-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。
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公开(公告)号：CN113204242B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110754757.X
申请日：2021-07-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测距传感器、力传感器等多传感器感知系统的柔性对接过程，提高了柔性对接阶段的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112269385B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011149430.1
申请日：2020-10-23
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种云端无人车动力学控制系统和方法，能够降低无人车边缘端系统的计算压力，显著提高无人车动力学控制系统性能。本发明在云端设置云端控制模块，在无人车端设置边缘端控制模块；边缘端控制模块与云端控制模块之间通过远程通信技术连接。边缘端控制模块获取无人车的行驶数据上传到云端控制模块；云端控制模块中设有学习算法，汇集各无人车的边缘端控制模块上传的行驶数据，产生训练样本，对学习算法进行训练；利用训练好的学习算法为边缘端控制模块的控制算法提供最优控制参数，将最优控制参数下传给边缘端控制模块使用；边缘端控制模块利用加载了最优控制参数的控制算法产生控制量，对无人车进行运动控制。
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公开(公告)号：CN113246671A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754767.3
申请日：2021-07-05
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。
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