本发明提供一种车辆相对位姿测量方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：通过DR航位推算系统和GPS定位模块获取目标车辆预测位姿、GPS观测值和绝对位置，根据预测位姿和绝对位置计算获取目标车辆的状态估计值，并对状态估计值进行加密发送至服务器，服务器将状态估计值转换到基准坐标系中，根据目标车辆的状态量建立状态转移方程，对状态估计值进行更新，同时建立车辆加速度预测模型，对目标车辆的定位数据进行预测，获取目标车辆预测定位数据，根据基准车辆和目标车辆的预测定位数据和更新后的状态估计值进行计算，获取目标车辆相对于基准车辆的相对位姿。本发明实现了低成本、高精度和低延迟的车辆相对位姿测量。