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公开(公告)号：CN115649288A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249379.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/14 , B60D1/36 , B60L53/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种自重构轮式车辆重构单元，作为自重构轮式车辆最小基本单元，能够解决自重构轮式车辆机械‑能量‑控制等多系统维度的重构问题，使自重构轮式车辆具备总体构型可重构的特征，同时满足高机动性、高通过性和高行驶稳定性的要求。具体包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统、转向子系统、重构子系统；两个以上重构单元通过对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；通过与上装的任务模块连接实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；行动子系统通过行动机构重构子系统与车身连接，用于重构单元轮距和车身高度的调节。
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公开(公告)号：CN113246671B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754767.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。
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公开(公告)号：CN113204242A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110754757.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测距传感器、力传感器等多传感器感知系统的柔性对接过程，提高了柔性对接阶段的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113253742B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN113204243B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110754762.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接过程远端接近方法，不仅能够解决无人车远端接近时的轨迹规划问题，满足可重构无人车自主动态重构过程的要求，且能够提高对接效率。为了提高可重构无人车的对接效率，本发明在可重构无人车对接过程的远端接近过程中采用了考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，采用该算法能够规划出所需时间短的接近轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462481B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010140786.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/0967 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W84/08
Abstract: 本发明提供一种包含多功能无人车的云大脑智能交通系统，包括：多功能无人车、路侧环境感知设备和云大脑集群控制中心；其中多功能无人车通过4G/5G网络与云大脑集群控制中心通信，将多功能无人车的状态数据发送至云大脑集群控制中心并接受云大脑集群控制中心的控制指令；路侧环境感知设备感知其所在位置处的环境信息，通过光纤传输至云大脑集群控制中心；云大脑集群控制中心对智能交通系统内所有多功能无人车的数据以及路侧环境感知设备感知的环境数据进行实时监测及远程监控，形成大数据数据库。该云大脑智能交通系统能够实现车端‑车端之间、车端‑云端之间的实时通信与云端控制，以满足未来多功能无人车实现大规模产业部署需求。
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公开(公告)号：CN110481408A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910745697.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，包括：单元车体A、后车厢、可解锁式铰接机构、悬架和车轮；所述单元车体A和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮；所述单元车体A作为车辆的车头；所述单元车体A的后端通过所述可解锁式铰接机构与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构与单元车体A之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；当所述可解锁式铰接机构解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动。
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公开(公告)号：CN115648881A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249394.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60B35/10
Abstract: 本发明提出一种自重构运载装备行走机构重构装置，通过该重构装置能够实现自重构运载装备车体构型的自主重构，通过自重构运载装备的模式切换，可帮助自重构运载装备进行远距离运输，也可以提高自重构运载装备在战场中的稳定性、灵活性和机动性。在每个车轮的悬架与车身之间安装一套行走机构重构装置，用于车高和车宽的调节；行走机构重构装置包括：横向调节机构、垂向调节机构和底座；垂向调节机构安装在悬架安装架与底座之间，横向调节机构安装在底座与车身之间；当垂向调节机构动作时，带动底座、横向调节机构以及车身沿竖直方向运动；当横向调节机构动作时，带动底座、垂向调节机构以及车轮和悬架横向移动。
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公开(公告)号：CN113204242B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110754757.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测距传感器、力传感器等多传感器感知系统的柔性对接过程，提高了柔性对接阶段的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113246671A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754767.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。
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