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公开(公告)号：CN112269385A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011149430.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云端无人车动力学控制系统和方法，能够降低无人车边缘端系统的计算压力，显著提高无人车动力学控制系统性能。本发明在云端设置云端控制模块，在无人车端设置边缘端控制模块；边缘端控制模块与云端控制模块之间通过远程通信技术连接。边缘端控制模块获取无人车的行驶数据上传到云端控制模块；云端控制模块中设有学习算法，汇集各无人车的边缘端控制模块上传的行驶数据，产生训练样本，对学习算法进行训练；利用训练好的学习算法为边缘端控制模块的控制算法提供最优控制参数，将最优控制参数下传给边缘端控制模块使用；边缘端控制模块利用加载了最优控制参数的控制算法产生控制量，对无人车进行运动控制。
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公开(公告)号：CN111169293B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010059842.X
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人车放宽静稳定动力学控制方法及系统，能够放宽无人车横向动力学系统的布局条件，减小传统车辆布局理论对无人车总体布局灵活性的限制，提高无人车底盘总体布局的灵活性和设计空间。具体为：通过预设的目标极点位置以及当前的车辆状态参数，计算实现预设目标极点位置所需的目标主动横摆力矩；然后将计算的目标主动横摆力矩将分配到无人车的各独立驱动车轮上，使无人车获得与预设目标极点位置对应的车辆动力学性能。采用该控制系统能够放宽无人车总体布局的稳定性限制条件，允许无人车横向动力学系统的布局为静不稳定系统，突破传统的静稳定布局理论约束，尤其适用于采用全线控底盘设计方案后导致横向动力学系统静不稳定的无人车。
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公开(公告)号：CN111086400B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010062228.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统，通过对车辆各独立驱动车轮的纵向驱动力的直接控制，实现车辆各平面运动自由度的解耦，使车辆质心处的平面运动矢量可以直接受控，进而使车辆完成传统车辆无法完成的高机动性动作，包括平面蟹形运动与原地转向运动等，大幅提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力。本发明适用于采用全轮独立转向及独立驱动技术的无人车，采用该直接力动力学控制系统能够实现各车轮转向角及驱动力的综合协调控制，使车辆更好的完成平面蟹形运动、原地转向运动等复杂动作，提高无人车在狭窄空间等极端环境下的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。
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公开(公告)号：CN112373597A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011291073.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构智能汽车最小移动单元系统。该最小移动单元系统具备驱动模块、转向模块、制动模块、控制模块、感知模块、定位模块、拼接模块和电池模块；最小移动单元系统利用感知模块和定位模块，感知可重构智能汽车的拼接目标并向拼接目标精准移动，并利用拼接模块实现最小移动单元系统之间的动态拼接和解体；所述最小移动单元系统采用两轮结构，集成了独立行驶功能、差速转向功能和阿克曼转向功能；根据指令或当前拼接状态选择所述差速转向功能或所述阿克曼转向功能实现转向动作。本发明能够实现智能汽车的自主动态拼接和解体，从而根据功能需要迅速实现智能汽车的变形与重构，显著提升未来智能汽车的智能化水平，满足未来智能交通与智慧城市建设需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462481B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010140786.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/0967 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W84/08
Abstract: 本发明提供一种包含多功能无人车的云大脑智能交通系统，包括：多功能无人车、路侧环境感知设备和云大脑集群控制中心；其中多功能无人车通过4G/5G网络与云大脑集群控制中心通信，将多功能无人车的状态数据发送至云大脑集群控制中心并接受云大脑集群控制中心的控制指令；路侧环境感知设备感知其所在位置处的环境信息，通过光纤传输至云大脑集群控制中心；云大脑集群控制中心对智能交通系统内所有多功能无人车的数据以及路侧环境感知设备感知的环境数据进行实时监测及远程监控，形成大数据数据库。该云大脑智能交通系统能够实现车端‑车端之间、车端‑云端之间的实时通信与云端控制，以满足未来多功能无人车实现大规模产业部署需求。
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公开(公告)号：CN112269385B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011149430.1
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种云端无人车动力学控制系统和方法，能够降低无人车边缘端系统的计算压力，显著提高无人车动力学控制系统性能。本发明在云端设置云端控制模块，在无人车端设置边缘端控制模块；边缘端控制模块与云端控制模块之间通过远程通信技术连接。边缘端控制模块获取无人车的行驶数据上传到云端控制模块；云端控制模块中设有学习算法，汇集各无人车的边缘端控制模块上传的行驶数据，产生训练样本，对学习算法进行训练；利用训练好的学习算法为边缘端控制模块的控制算法提供最优控制参数，将最优控制参数下传给边缘端控制模块使用；边缘端控制模块利用加载了最优控制参数的控制算法产生控制量，对无人车进行运动控制。
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公开(公告)号：CN111462481A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010140786.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/0967 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W84/08
Abstract: 本发明提供一种包含多功能无人车的云大脑智能交通系统，包括：多功能无人车、路侧环境感知设备和云大脑集群控制中心；其中多功能无人车通过4G/5G网络与云大脑集群控制中心通信，将多功能无人车的状态数据发送至云大脑集群控制中心并接受云大脑集群控制中心的控制指令；路侧环境感知设备感知其所在位置处的环境信息，通过光纤传输至云大脑集群控制中心；云大脑集群控制中心对智能交通系统内所有多功能无人车的数据以及路侧环境感知设备感知的环境数据进行实时监测及远程监控，形成大数据数据库。该云大脑智能交通系统能够实现车端-车端之间、车端-云端之间的实时通信与云端控制，以满足未来多功能无人车实现大规模产业部署需求。
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公开(公告)号：CN111169293A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010059842.X
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人车放宽静稳定动力学控制方法及系统，能够放宽无人车横向动力学系统的布局条件，减小传统车辆布局理论对无人车总体布局灵活性的限制，提高无人车底盘总体布局的灵活性和设计空间。具体为：通过预设的目标极点位置以及当前的车辆状态参数，计算实现预设目标极点位置所需的目标主动横摆力矩；然后将计算的目标主动横摆力矩将分配到无人车的各独立驱动车轮上，使无人车获得与预设目标极点位置对应的车辆动力学性能。采用该控制系统能够放宽无人车总体布局的稳定性限制条件，允许无人车横向动力学系统的布局为静不稳定系统，突破传统的静稳定布局理论约束，尤其适用于采用全线控底盘设计方案后导致横向动力学系统静不稳定的无人车。
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公开(公告)号：CN111086400A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010062228.9
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统，通过对车辆各独立驱动车轮的纵向驱动力的直接控制，实现车辆各平面运动自由度的解耦，使车辆质心处的平面运动矢量可以直接受控，进而使车辆完成传统车辆无法完成的高机动性动作，包括平面蟹形运动与原地转向运动等，大幅提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力。本发明适用于采用全轮独立转向及独立驱动技术的无人车，采用该直接力动力学控制系统能够实现各车轮转向角及驱动力的综合协调控制，使车辆更好的完成平面蟹形运动、原地转向运动等复杂动作，提高无人车在狭窄空间等极端环境下的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。
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