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公开(公告)号：CN113246168A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426299.7
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于柔性软体机器人技术领域，公开了一种磁驱动变形复合结构、制备方法、软体机器人及应用，所述磁驱动变形复合结构由两个矩形条状结构聚合而成，所述磁驱动变形复合结构中的下层为磁性水凝胶，上层为弹性体。本发明提供的粘接剂由有机溶剂和强力胶混合来制备，可实现弹性体与磁性水凝胶之间的即时粘合，制备的磁驱动变形复合结构更稳定紧固。本发明提供的磁驱动变形复合结构由磁性水凝胶和弹性体组成，在结构温度变化期间，由于磁性水凝胶和弹性体吸水/疏水能力的差异，导致水凝胶层和弹性体层的体积变化不匹配，使得水凝胶层的体积改变，并且产生界面应力以引起整体复合结构的弯曲和恢复。
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公开(公告)号：CN113246113A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110426297.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统、控制方法及机器人，磁流变液驱动的可变刚度机械臂系统设置有液缸；液缸内充满磁流变液；液缸一侧设置有四通接头，四通接头的三个管口分别通过气管与电磁阀进口相连；三个气管接头分别通过气管与电磁阀出口相连；液缸活塞端设置有可伸缩的电动推杆。底部固定架右前侧边缘处设置有电磁阀；底部固定架两端分别设置有一个固定角码；固定角码内侧固定有电磁铁；底部固定架中间位置设置有软体机械臂。本发明可有效控制末端接触力以达到柔顺效果。本发明的可变刚度机械臂可以使接触力的控制更加柔顺和安全，能够应用于医疗领域的自动化样本采集。
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公开(公告)号：CN113665811B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111066168.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种软体无人运载飞行器，包括位于底部的软体底盘，所述软体底盘上设有缓冲块，所述缓冲块上设有凹槽，所述凹槽用于容置待运载物体，所述缓冲块的侧表面设有刚性滑道，所述刚性滑道的外围套设有刚性滑块；所述软体底盘的外缘活动连接有软体叶片，所述软体叶片与所述刚性滑块之间设有连动机构，飞行器飞行时，所述软体叶片收缩呈聚拢状态，飞行器着陆时，刚性滑块通过所述连动机构带动所述软体叶片展开呈平铺状态。本发明具有无需额外的动力源、结构简单，重量轻、成本低、着陆稳定、保护运载物体不受损伤、适应复杂的地形、实用性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN113017689B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110236153.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔体臂装置，包括控制单元、通过通讯模块与所述控制单元相连的执行单元；所述执行单元包括固定座、设于固定座一侧的柔体臂本体、设于固定座另一侧的顶盖，所述固定座侧立面上设有至少三个气管接头II，所述气管接头II位于所述固定座外的端部与比例阀II连接，所述比例阀II与气泵II连接；所述柔体臂本体内部设有与所述气管接头II数量相对应的气流通道；所述控制单元包括摇杆、手柄、位移传感器，所述位移传感器与所述控制单元的控制器I连接，所述摇杆、所述控制器I均通过通讯模块与所述执行单元的控制器II通信连接，所述控制器II与所述比例阀II连接。本发明具有成本低、亲和性和安全性好、控制简单且效果好、可无接触会诊或远程会诊、反馈逼真、等有益效果。
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公开(公告)号：CN113665811A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111066168.9
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种软体无人运载飞行器，包括位于底部的软体底盘，所述软体底盘上设有缓冲块，所述缓冲块上设有凹槽，所述凹槽用于容置待运载物体，所述缓冲块的侧表面设有刚性滑道，所述刚性滑道的外围套设有刚性滑块；所述软体底盘的外缘活动连接有软体叶片，所述软体叶片与所述刚性滑块之间设有连动机构，飞行器飞行时，所述软体叶片收缩呈聚拢状态，飞行器着陆时，刚性滑块通过所述连动机构带动所述软体叶片展开呈平铺状态。本发明具有无需额外的动力源、结构简单，重量轻、成本低、着陆稳定、保护运载物体不受损伤、适应复杂的地形、实用性强的有益效果。
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公开(公告)号：CN113017689A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110236153.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔体臂装置，包括控制单元、通过通讯模块与所述控制单元相连的执行单元；所述执行单元包括固定座、设于固定座一侧的柔体臂本体、设于固定座另一侧的顶盖，所述固定座侧立面上设有至少三个气管接头II，所述气管接头II位于所述固定座外的端部与比例阀II连接，所述比例阀II与气泵II连接；所述柔体臂本体内部设有与所述气管接头II数量相对应的气流通道；所述控制单元包括摇杆、手柄、位移传感器，所述位移传感器与所述控制单元的控制器I连接，所述摇杆、所述控制器I均通过通讯模块与所述执行单元的控制器II通信连接，所述控制器II与所述比例阀II连接。本发明具有成本低、亲和性和安全性好、控制简单且效果好、可无接触会诊或远程会诊、反馈逼真、等有益效果。
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