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公开(公告)号：CN116882460A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310837619.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电建市政建设集团有限公司
IPC: G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/091
Abstract: 本发明涉及一种基于独立性增强的对抗主动学习方法。包括如下步骤：1：使用生成器对样本进行重构以学习样本的特征表示，并将样本的特征表示与任务模型中提取的注释特征进行拼接；2：设计Batch Loss Prediction Module(BLPM)对样本的状态值进行重新标注，并依据新的状态值对判别器进行训练；3：设计基于层次聚类的独立样本选择模块对样本进行独立性选择，对所选择的样本进行标记，将标记后的样本加入标记池并且对模型进行更新训练。本发明不仅考虑了单一样本的信息量，而且兼顾了组内样本之间的独立性，同时降低了标记总成本。
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公开(公告)号：CN116852368A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310915492.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 机器人牵引控制方法及装置，涉及机器人控制领域。为解决现有技术中存在的，FAST馈源支撑缆索检测机器人由于其工作在空中若其运动控制出现问题，本身会造成影响的技术问题，本发明提供的技术方案为：机器人牵引控制方法，包括：建立馈源支撑缆索自由悬垂曲线的数学模型的步骤；采集机器人的实际运行速度和预设运行速度的步骤；得到牵引绳驱动方向与机器人运动方向之间的夹角的步骤；得到卷扬机的预测运行速度的步骤；根据机器人实际运行速度和预设运行速度，得到补偿信号的步骤；通过补偿信号结合卷扬机的预测运行速度，得到卷扬机的控制信号的步骤。适合应用于FAST馈源支撑缆索检测机器人的前后两端协同牵引的控制工作中。
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公开(公告)号：CN116749203A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310583704.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法及机器人，属于巡检机器人领域。解决传统越障方式进行越障适应性差以及越障稳定性差的问题。一种用于FAST馈源支撑缆索障碍越障方法，包括以下步骤：S1、机器人本体移动至障碍物第一侧；S2、左迈步足向远离障碍物一侧运动至右迈步足的初始位置；S3、右迈步足的抱索松开馈源支撑缆索并上升到一定高度后，右迈步足向障碍物一侧平移；S4、左迈步足的抱索上升到一定高度后，左迈步足向障碍物一侧平移后左迈步足的抱索向下复位重新抱紧馈源支撑缆索，此时障碍物位于相邻两个双迈步足组件之间；S5、下一迈步足组件重复S2、S3和S4，直至全部迈步足组件越过障碍物，越障完成。它主要用于越障。
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公开(公告)号：CN116654139A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310621818.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种立刃转向和立刃犁式刹车的复合运动操纵机构，属于机器人领域。解决传统机器人滑雪时刹车效果不好且关节多故障率高的问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，转向组件设置在机架内，悬架组件设置有两个并对称连接在机架的左右两侧，全部悬架组件均与转向组件相连；转向组件包括转向驱动组件、横向滑动架、刹车电机、第二齿轮、第三齿轮、直线驱动组件、上叉臂框架、第二齿条、第三齿条和转向连杆，转向驱动组件与机架相连，转向驱动组件与横向滑动架相连；刹车状态时，转向驱动组件自锁，刹车电机用于驱动两侧转向连杆带动两侧悬架组件内的雪橇板向内旋转刹车。它主要用于雪车的转向和刹车。
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公开(公告)号：CN116620440A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310621817.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种风电混合驱动极地科考机器，属于机器人领域。解决现有极地科考机器人能耗较高、行驶性能较差、没有对极地天气进行合理利用且采集的样品容易污染的问题。它包括底盘、转向组件、风力驱动模块、履齿高度可变式履带和采样装置，底盘包括机架、前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件设有两个并对称布置在机架的前部两侧，后悬架组件设有两个并对称布置在机架的后部两侧，转向组件用于与前悬架组件配合进行立刃刹车和转向控制，履齿高度可变式履带用于驱动机器人行进，风力驱动模块设置在底盘上端用于风动模式下驱动机器人行进，采样装置与底盘相连用于采样并存储样品。它主要用于极地科考采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572221A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310581695.6
申请日：2023-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式外骨骼机器人，它包含背部和两个腿部，背部与两个腿部转动连接；还包含可调跨部绑带和用于腋下支撑的可调上肢结构；每条腿部包含动力驱动结构、可伸缩腿、触地检测结构和柔性压力检测结构；所述柔性压力检测结构包含液压检测模块和液压传感器模组；所述动力驱动结构与所述背部转动连接；所述可伸缩腿的上端连接动力驱动结构的输出部；触地检测结构布置在所述可伸缩腿的下端；液压检测模块布置在触地检测结构上，并与布置在可伸缩腿上的液压传感器模组相连。本发明结构紧凑，减少人体自身重量，克服重力对人体行走带来的影响，通过液压方式实现步态检测，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116509627A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310445142.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耳科手术机器人内耳注射采样执行器，它涉及一种内耳注射采样执行器。本发明为了解决现有执行器无法有效、可控的将药物直接作用于靶点位置的问题。本发明包括直线导轨模块(4)，它还包括柔性段模块(1)、驱动模块(2)和微针驱动模块(5)，驱动模块(2)安装在直线导轨模块(4)上，柔性段模块(1)能够实现带有四个方向的柔性弯曲自由度，柔性段模块(1)安装在驱动模块(2)的前部，微针驱动模块(5)安装在驱动模块(2)的后部，柔性段模块(1)在微针驱动模块(5)的作用下实现柔性段模块(1)中的手术微针(1‑5)的伸缩。本发明用于耳科手术。
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公开(公告)号：CN116473804A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310432311.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上肢康复外骨骼用的肘关节主动补偿结构，它涉及一种肘关节主动补偿结构。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体协调运动不平顺、结构复杂以及在运动过程中外骨骼的阻力作用在肢体上，进而加重上肢负担的问题。本发明根据肘关节的轴线运动时发生偏转和移动的情况，设置了菱形结构的主动补偿单元；在肘关节运动过程中主动跟随肘关节轴线的变化而改变形态，人机耦合程度更高；对主动补偿单元输入不同的信号即可实现与上肢运动时所吻合的动作，从而避免外骨骼运转时的阻力作用在手臂上的问题，减少外骨骼减少外骨骼与肢体间的的交互力，降低上肢的负担，同时提高人体穿戴外骨骼的舒适性。本发明用于上肢康复外骨骼。
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公开(公告)号：CN116336353A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310194784.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于重力平衡原理的可折叠稳定平台，它涉及一种可折叠稳定平台。本发明为解决现有可穿戴平台稳定性差、占用空间大且难以实现主动控制的问题。本发明包括穿戴背板、肩关节、大臂、肘关节、小臂和末端法兰，穿戴背板固接在人体背部，穿戴背板的上端通过肩关节与大臂的下端连接，大臂的上端通过肘关节与小臂的下端连接，末端法兰与小臂的上端连接，大臂和小臂上均设有弹簧重力平衡机构。本发明用于搭载执行器。
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公开(公告)号：CN115145297B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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