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公开(公告)号：CN116357834A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310150226.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/30 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明涉及一种用于阀门容器内部检测的软杆式磁轮吸附机器人，其解决了现有用于管道检测的基于支撑管壁结构的刚性机器人自由度低，难以适应不同直径的管道，难以顺利通过法兰截止阀门内部两个连续的弯道的技术问题；其包括前肢、躯干和后肢，躯干包括柔性杆、上拉线、下拉线、左拉线、右拉线以及多个关节，关节包括关节驱动装置、左磁轮和右磁轮，前肢中主轴电机通过柔性杆驱动每一个关节，上拉线、下拉线分别穿过每一个关节，上拉线、下拉线的前端与前肢的前俯仰绕线轮连接，上拉线、下拉线的后端与后肢的后俯仰绕线轮连接，左拉线、右拉线分别穿过每一个关节，左拉线、右拉线的后端与后肢中的偏转绕线轮连接。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。
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公开(公告)号：CN111803328A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010693231.0
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种全上肢外骨骼康复机器人，包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，肩部外骨骼、肘部外骨骼、腕部外骨骼以及手部外骨骼均为镜像互换结构，拇指模块和四个指模块分别为三层簧片耦合驱动结构，手掌模块驱动拇指模块和四个指模块；所述腕部外骨骼包括簧片模块和线轮环模块，手掌模块和簧片模块连接；所述肘部外骨骼包括前臂模块和上臂模块；上臂模块通过内置的被动补偿机构与前臂模块带有的双扭簧机构连接在一起，前臂模块与簧片模块连接；所述肩部外骨骼包括平行四连杆、固定支架、被动骨架一、被动骨架二和上臂线轮环模块，平行四连杆与背部固定起被动补偿作用。本发明采用并串联-线驱动结构，运动舒适自然，具有镜像互换功能。
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公开(公告)号：CN108762163A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810654212.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 基于QT人机交互界面与电机伺服系统的移动机器人运动控制系统，涉及移动机器人平台。它为了解决目前的应用的机器人不利于集成，通用性较差，控制性能较差，且由于整体结构过于封闭，在发生故障或试用期间不利于调试的问题。本发明电机反馈电路用于采集机器人驱动轮的脉冲信号、测量脉冲信号的脉冲频率，将脉冲频率发送至控制器中，电机驱动模块根据控制器下达的电机控制信号驱动机器人驱动轮的驱动电机旋转，陀螺仪采集移动机器人的角加速度数据并发送至控制器中，控制器与上位机实现数据交互，控制器内电机控制单元用于采集对应驱动轮的电机反馈电路发送的当前脉冲频率，根据当前脉冲频率和电机的预设信号通过PID运算获得电机控制信号。
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公开(公告)号：CN105196304B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510766715.2
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折展机械手掌，它涉及一种机械手掌。本发明解决了现有的机器人手爪由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，机器人手掌存在缺乏灵活调整能力的问题。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板两两相对构成完整的机械手掌板，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，第一涡轮轴的一端上固套有第一涡轮，第二涡轮轴的一端上固套有第二涡轮，双轴电机通过固定卡座固定在固定圆柱的上端，第一丝杠和第二丝杠对称安装在双轴电机的输出轴上，第一丝杆套筒与第一丝杠螺纹连接，第二丝杠套筒与第二丝杠螺纹连接，第一丝杆套筒与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒与手掌连杆机构的另一端连接。本发明用于机器人手掌领域。
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公开(公告)号：CN106363648A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610852618.X
申请日：2016-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10 , B25J17/0266
Abstract: 一种平行滑动导杆式康复机械手测量机构，它涉及一种机械手测量机构。本发明解决了现有的机械手测量机构存在对手指的反作用力不能保证始终垂直于手指骨，会对手指关节产生牵拉作用，使创伤手指受到额外伤害的问题。第一伸缩模块的第一基座与支撑梁的滑臂连接，滑臂沿着支撑梁长度方向在接触基础上端面滑动，第一伸缩模块、第二伸缩模块、第三伸缩模块和第四伸缩模块依次转动连接，相邻两个伸缩模块之间设置有一个外骨骼关节单元，第二伸缩模块、第三伸缩模块和第四伸缩模块两两之间通过外骨骼关节单元两侧的挡板相连，同侧相邻两个挡板在指关节处采用大间隙的销轴连接，第四伸缩模块上固装有手指拨块。本发明用于康复机械手测量领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106214425A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610860299.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/067
Abstract: 一种外骨骼式创伤手指康复机器人，它涉及手指康复机器人。本发明解决现有外骨骼式创伤手指康复机器人存在劳动强度大、康复时间长，无法对康复效果进行直接反馈。食指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第一正齿轮上，中指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第二正齿轮上，无名指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第三正齿轮上，小指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第四正齿轮上，三根钢丝分别从人工肌肉驱动模块的滑轮组引出，三根钢丝的引出端依次与远侧指间关节单元的第一滑轮、近侧指间关节单元的第二滑轮、掌指关节单元的第三滑轮相连接。本发明用于外骨骼式创伤手指康复。
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公开(公告)号：CN105196284A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN105129657A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510511639.0
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D5/30
Abstract: 一种竖直平移安全制动装置，它涉及一种制动装置。现有的上下平移运动装置大都采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，这种方式的缺点是操作步骤繁琐且不利于手动操作、手动操作灵活性差，同时制动方式采用电磁制动器，其存在安全性能差的问题。所述连接座体的上端面加工有外端接口，所述连接座体的外壁上固接有滑块组件，所述连接座体通过滑块组件与两条滑轨滑动配合，连接座体内设置有齿轮箱组件，齿轮箱组件与斜齿条配合设置，连接绳与滑轮组一一对应设置，每条连接绳的一端可拆卸连接在配重块上，每条连接绳的另一端绕过其对应的滑轮组可拆卸连接在连接座体的上端面上。本发明用于外科手术中的安全制动工作。
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公开(公告)号：CN105012024A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105012022A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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