公开(公告)号：CN105196284B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201510732414.8

申请日：2015-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  潘博 ,  王涛 ,  闫佳雯 ,  张福海 ,  牛孝霞 ,  王树国

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J3/00 ,  A61B34/37

Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。

公开(公告)号：CN105196284A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510732414.8

申请日：2015-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  潘博 ,  王涛 ,  闫佳雯 ,  张福海 ,  牛孝霞 ,  王树国

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J3/00 ,  A61B19/00

Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。