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公开(公告)号：CN118927294A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411324308.1
申请日：2024-09-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种并联耦合式液压驱动机器人关节，它涉及液压驱动机器人关节结构领域。本发明解决了现有的人形机器人存在侧摆关节转角小，传动复杂，运动驱动力小，运动不稳定的问题。本发明的液压缸筒为上下双缸筒结构，两个活塞分别可滑动地密封插装在液压缸筒的上侧缸筒和下侧缸筒中，两个传动杆一端分别通过两个转轴与两个活塞转动连接，两个传动杆另一端分别通过两个转轴与并排布置的两个转动杆上下两端转动连接，输出轴为花键轴，两个转动杆中部分别通过两个花键套安装在输出轴中部，液压缸筒前端两侧分别设有同轴布置的两个缸体轴套，输出轴两端分别与两个缸体轴套转动连接。本发明用于实现机器人腿部的侧摆自由度。
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公开(公告)号：CN118375584B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
摘要： 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN118770420A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411106684.3
申请日：2024-08-13
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种5自由度液压驱动的人形腿部机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在自由度较少，无法实现复杂动作；缺乏缓冲装置，落地冲击大；动态性能差，无法实现关节的高速移动的问题。本发明的髋部件水平放置，髋部件一端与大腿部件上部可转动连接，小腿部件上部通过膝关节轴与大腿部件下部可转动连接，膝盖扭簧套装在膝关节轴上，膝盖扭簧两端分别位于大腿部件和小腿部件上，脚踝部件与小腿部件下部连接，脚部件通过踝关节轴与脚踝部件可转动连接，脚踝扭簧套装在踝关节轴上，脚踝扭簧两端分别位于脚踝部件和脚部件上。本发明用于满足液压驱动的关节腿的跳跃和着陆缓冲，也可用于人形机器人的腿部结构设计。
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公开(公告)号：CN118769223A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411166049.4
申请日：2024-08-23
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/00 , B62D57/032 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要： 一种人形盆骨腰一体化机构，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的带电机驱动仿人机器人存在盆骨自由度不足、驱动力小、运动不稳定等缺陷，以及多自由度仿人关节因复杂结构带来的低刚度、笨重的问题。本发明拥有左右对称分布的两个髋关节以及位于盆骨中部的腰关节，每一侧髋关节由两个液压缸串联驱动，盆骨连接髋关节，髋关节连接大腿。腰关节两个自由度由盆骨上的两个液压缸单独驱动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动髋关节实现横滚与偏航运动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动腰关节实现旋转与俯仰运动。本发明用于提高人形盆骨的力矩与体积比和抗堵转能力，提高仿人机器人负载能力。
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公开(公告)号：CN118476527A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN118391226A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410654285.4
申请日：2024-05-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F04B17/03 , F04B1/2078 , F04B53/10 , F04B53/00
摘要： 一种油浸式电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵技术领域。本发明解决了现有的液压动力单元存在体积大、结构复杂、集成度低、噪声大、有潜在外泄露的问题。本发明的配流盘、柱塞泵缸体和斜盘由前至后依次插装在液压泵阀块的阀块装配孔内，多个滑靴前端分别插装在多个柱塞腔中，多个滑靴后端分别通过多个滑靴与斜盘前端连接，斜盘后端与电机组件前端连接，配流腔一端通过导流孔与柱塞腔联通，配流腔另一端与高压端出口组件和回油单向阀联通，传动轴由前至后依次穿过配流盘、柱塞泵缸体和斜盘，传动轴前端与配流盘转动连接，传动轴中部与柱塞泵缸体固定连接。本发明用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN115816429A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211681715.9
申请日：2022-12-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种电液混合驱动仿人双臂系统，它涉及机器人机械臂领域。本发明解决了现有纯电机驱动的机械臂关节存在关节驱动力矩不够，负载力矩较小的问题；纯液压驱动的机械臂关节存在旋转角度受限，运动不够灵活，且大多外置液压油管较多，液压管道易磨损，装拆维修不便的问题。本发明的每个肩部Pitch转动单元首端与肩部Roll摆动单元端部连接，每个肩部Pitch转动单元末端与一个大臂Yaw转动单元首端连接，每个大臂Yaw转动单元末端与一个小臂Pitch摆动单元首端连接，小臂Pitch摆动单元末端与一个小臂Yaw转动单元首端连接，每个小臂Yaw转动单元末端与一个手腕Pitch摆动单元首端连接，手腕Pitch摆动单元末端与一个腕关节连接。本发明用于扩大机械臂的旋转范围，提高关节扭矩和负载能力。
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公开(公告)号：CN115771580A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211651410.3
申请日：2022-12-21
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种二自由度并联驱动仿人踝关节机构，它涉及双足仿人机器人踝关节技术领域。本发明解决了现有的机器人踝关节存在驱动力不足，刚度小，无感知的问题，同时还存在多自由度仿人腿踝关节的复杂结构带来的结构复杂、笨重的问题。本发明的两组踝关节活塞组件中的活塞杆分别通过两个二力杆连接铰链与两个踝关节二力杆首端铰接，两个踝关节二力杆末端分别通过两个二力杆十字轴铰链与两个二力杆轴座铰接，小腿骨架底部通过踝关节十字轴铰链与踝关节轴座铰接，当两组液压缸推动两组活塞杆同步运动时，仿人足实现俯仰方向转动，当两组液压缸推动两组活塞杆异步运动时，仿人足实现侧摆方向转动。本发明能够成倍地提供驱动力矩，具有刚度高、负载大的优势。
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公开(公告)号：CN113967072B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111228949.3
申请日：2021-10-21
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种适用于杆状医疗器械的三维力检测夹持机构，属于受力检测夹持设备技术领域。本发明解决了现有的小型三维力传感器不适用于如穿刺消融针、活检针、咽拭子棉签等直径小至几个毫米大小的小型杆状医疗器械的三维力检测夹持，以及成本过高，不适用于大面积推广使用的问题。它包括底座、两个夹块及两个连接块，其中两个连接块对称布置，底座布置在两个连接块的下部之间且底座的一端与一个连接块固接，两个夹块对称布置且对应固装在两个连接块的上部，底座的顶端开设有第一限位凹槽。通过周向均布的四个弹片，实现完整地检测末端器具360°的受力情况。本申请结构简单，与现有技术相比，尺寸更小，成本更低，实用性更高。
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公开(公告)号：CN114768035A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210577548.7
申请日：2022-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种气囊缓冲式下颌托举触手，它涉及麻醉气道管理机器人领域。本发明解决了现有麻醉气道管理机器人下颌支撑机构的下颌托举触手存在压力缓冲均匀性较差、缺乏接触压力局部切换作用和接触压力监测效能的问题。本发明的触手底座底部设有与下颌托举蛇形臂连接的触手底座套管，触手底座上表面设有气囊软垫，气囊软垫包括外周气囊和中心气囊，触手底座上分别设有与外周气囊连通的外周气囊充气导管接头和与中心气囊连通的中心气囊充气导管接头，外周气囊充气导管接头和中心气囊充气导管接头分别通过外周气囊充气导管和中心气囊充气导管与气囊气压监测控制部件连接。本发明用于实现下颌托举触手的柔性接触效能、接触压力局部切换作用和接触压力监测效能。
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