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公开(公告)号：CN118560600B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN116580200A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310567726.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明提出了IVUS图像中纤维斑块分割方法、装置以及电子设备，属于医学成像技术领域，具体涉及血管内超声图像的处理技术。解决了现有IVUS图像中纤维斑块分割技术中所存在的：采用人工分割时，工作量巨大、主观性强、结果一致性低、可重复性差、易受操作者经验影响、易漏诊或误诊的问题；以及采用基于传统机器学习的分割方法或基于通用神经网络的分割方法时，分割结果不够准确、容易出现假阳性结果的问题。所述IVUS图像中纤维斑块分割方法，采用所述训练完成的连续帧纤维斑块分割网络，对所述待分割数据集进行处理，获得纤维斑块分割结果图。它主要用于分割IVUS图像中的纤维斑块，以及用于为血管斑块类疾病的诊断提供可靠的诊断依据。
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公开(公告)号：CN119950927A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510126115.3
申请日：2025-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种支持快速更换的导管输送机构及使用该机构的力感知气管插管机器人，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有气管插管机构存在的放管精度低，以及换管速度慢的问题。本发明的导管支架安装在纵向臂的上端面上，导管电机安装在导管支架上并通过主动导轮芯与主动导轮连接，导轮滑块机构和棘爪嵌装在导管支架内，支架盖盖装导管支架上，并遮盖在导轮滑块机构和棘爪上，从动导轮转动安装在导轮滑块机构上，拨动棘爪后向外侧滑动从动导轮实现从动导轮与主动导轮之间距离的调整。本发明用于辅助医生在手术前或者麻醉后将气管导管经过口腔插入到患者气管内，以建立人工气道辅助患者呼吸。
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公开(公告)号：CN118318821A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623878.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高精度自动化激光除草机器人，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有激光除草装置由于行驶过程中存在车身倾斜以及颠簸或震动的情况，导致数据采集不准确和误伤农作物幼苗的问题。本发明的四个轮腿分别安装在主机架的四角，轮腿为升降式轮腿，实现主机架倾斜时的高度补偿；激光除草器通过除草器连接架体安装在主机架的下方，且激光除草器在四个轮腿的带动下进行多自由调整，实现激光除草器与地面平行；液压安装架安装在主机架的下端上，液压驱动系统分别安装在液压安装架上和主机架上，且液压驱动系统驱动轮腿转向、行驶、升降和轮距调节；液压驱动系统驱动除草器连接架体多自由度运动。本发明用于田间激光除草。
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公开(公告)号：CN117974574A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410017727.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种基于烟雾注意力机制的内窥镜视频实时除烟雾方法。本发明涉及内窥镜术野下人工或机器人辅助微创手术技术领域，本发明针对微创手术涉及一种用于内窥镜视频烟雾去除的实时算法，在包含烟雾的图像中快速、准确的检测烟雾的位置并进行合理化去除。本发明生成了一个合成的内窥镜数据集，并获得了一个真实的内窥镜数据集，在编码器中，利用图像块嵌入层和图像块合并层对内窥镜视频进行降采样；在网络中使用纹理先验信息，在引导残差在残差项中引入了烟雾后验分布，优化除烟网络；采用松弛约束的域变换将大气散射模型应用于无烟图像的重建过程中，实现烟雾检测与去除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118476527A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN113967072B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111228949.3
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于杆状医疗器械的三维力检测夹持机构，属于受力检测夹持设备技术领域。本发明解决了现有的小型三维力传感器不适用于如穿刺消融针、活检针、咽拭子棉签等直径小至几个毫米大小的小型杆状医疗器械的三维力检测夹持，以及成本过高，不适用于大面积推广使用的问题。它包括底座、两个夹块及两个连接块，其中两个连接块对称布置，底座布置在两个连接块的下部之间且底座的一端与一个连接块固接，两个夹块对称布置且对应固装在两个连接块的上部，底座的顶端开设有第一限位凹槽。通过周向均布的四个弹片，实现完整地检测末端器具360°的受力情况。本申请结构简单，与现有技术相比，尺寸更小，成本更低，实用性更高。
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公开(公告)号：CN110021035A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910295827.2
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法，涉及计算机视觉测量技术领域。本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低，难以获取精细的图像特征；而与RGB相机使用时，标定还容易引入误差的问题。本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上，识别和提取粘贴区域，并求其质心像素坐标；利用对应的深度图，根据相机透视投影模型和平面性质插补出粘贴质心相对Kinect深度相机的深度值；采用基于深度图的像素插值算法求得虚拟标记物的图像坐标；在深度图中对虚拟标记物的深度值进行索引并滤波；对虚拟标记物的图像坐标和深度进行滤波，再通过透视投影逆过程得到虚拟标记物的三维坐标，完成对虚拟标记物的跟踪。
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公开(公告)号：CN118476527B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN118489659A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410623876.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光除草装置，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光器易烧蚀损坏，进而影响激光除草效率和激光除草机器人使用寿命的问题。本发明包括架体组件，它还包括数据采集部分、激光器除尘装置和多个激光器(1)，多个激光器(1)并列安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上，且激光器除尘装置通过风幕的方式吹向多个激光器(1)的镜头实现除尘。激光器除尘装置的风幕墙体(12)安装在吊装梁(11)的下端，多根吊装板(13)的一端与吊装梁(11)的上端连接，多根吊装板(13)的另一端与上部架体(2)连接。本发明用于田间除草作业。
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