一种人形盆骨腰一体化机构，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的带电机驱动仿人机器人存在盆骨自由度不足、驱动力小、运动不稳定等缺陷，以及多自由度仿人关节因复杂结构带来的低刚度、笨重的问题。本发明拥有左右对称分布的两个髋关节以及位于盆骨中部的腰关节，每一侧髋关节由两个液压缸串联驱动，盆骨连接髋关节，髋关节连接大腿。腰关节两个自由度由盆骨上的两个液压缸单独驱动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动髋关节实现横滚与偏航运动；两个液压缸通过活塞杆推动导轨上的滑块，然后通过二力杆推动腰关节实现旋转与俯仰运动。本发明用于提高人形盆骨的力矩与体积比和抗堵转能力，提高仿人机器人负载能力。