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公开(公告)号：CN118375584A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410654317.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/2078 , H02K9/19 , F04B53/00
Abstract: 一种电机泵一体化液压动力单元，它涉及液压泵领域。本发明解决了现有的电机泵存在电机发热严重、体积大、油路结构复杂和不利于系统集成的问题。本发明电机组件的联动轴插装在斜盘式柱塞泵组件内，外壳组件套装在电机组件的外表面；液压油在下部依次经由驱动控制模块底部的高压盖出口组件和斜盘式柱塞泵组件的后盖后，实现液压油的吸入，液压油在经过泵阀块上的流道后进入电机组件内对电机组件进行降温，此时，液压油浸泡在电机组件和斜盘式柱塞泵组件内，液压油再经驱动控制模块上的风扇散热后，当出油压力高于设定值时出油经过回油单向阀流入到回油油路中。本发明用于用于减小液压动力单元体积和重量，提高防护等级，降低噪声。
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公开(公告)号：CN110962156B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911362648.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种走油摆动缸一体化关节，它涉及一种一体化关节，具体涉及一种走油摆动缸一体化关节。本发明为了解决现有机器人关节驱动力矩不够、负载力矩太小的问题。本发明包括第一圆螺母、左执行器、左缸盖、缸体、右有执行器、右缸盖、第二圆螺母和输出轴，缸体套装在输出轴的中部，第一圆螺母、做执行器左缸盖由左至右依次套装在输出轴的左端，第二圆螺母、右执行器、右缸盖由右至左依次套装在输出轴的右端。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN113251967A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110541409.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电力抱杆牵拉绳或承托绳姿态动态监测机构，包含驱动器、姿态传感器、两条连接杆和两套运动控制装置；每套运动控制装置包含两个支架板和两个柔性锁紧件，两个支架板之间连接有可夹紧和释放牵拉绳或承托绳的两个柔性锁紧件，两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板通过连接杆相连，任意一个支架板上布置监测牵拉绳或承托绳动态的姿态传感器，驱动器布置在两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板中的一个支架板上，驱动器的输出端与两套运动控制装置同侧位对应的两个支架板中的另一个支架板相连，驱动器可带动一套运动控制装置沿牵拉绳或承托绳的轴向运动。本发明用于电力抱杆牵拉绳或承托绳姿态动态监测。
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公开(公告)号：CN110962156A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911362648.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种走油摆动缸一体化关节，它涉及一种一体化关节，具体涉及一种走油摆动缸一体化关节。本发明为了解决现有机器人关节驱动力矩不够、负载力矩太小的问题。本发明包括第一圆螺母、左执行器、左缸盖、缸体、右有执行器、右缸盖、第二圆螺母和输出轴，缸体套装在输出轴的中部，第一圆螺母、做执行器左缸盖由左至右依次套装在输出轴的左端，第二圆螺母、右执行器、右缸盖由右至左依次套装在输出轴的右端。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105055028B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104510531B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510036358.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN104586514A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510063941.4
申请日：2015-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于腹腔微创手术的视觉机器人，它涉及一种视觉机器人，以解决现有手持或头戴的视觉手术器械在进行手术时，存在易受医生情绪和疲劳程度影响，智能化程度较低，手术精度和质量差，以及基于机器人技术的智能化视觉手术机器人系统价格昂贵、成本高、灵活性和自由性较差的问题，它包括壳体和清洁基体；它还包括三段轴结构、悬挂支架、电机、曲柄滑块机构、摄像头模块、无线收发模块、中枢控制电路模块、两个永磁铁、两个固定轴和多个LED灯；三段轴结构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、弹簧和方形键；曲柄滑块机构包括驱动轴、曲柄、连杆、滑块、连接杆、导轨、冠状齿轮、直齿轮、第一圆柱齿轮和第二圆柱齿轮；本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN104523309A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510036194.5
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/02
CPC classification number: A61B17/0218 , A61B17/0281
Abstract: 用于微创手术的腹腔内牵拉手术机器人，它涉及一种用于微创手术的机器人，以解决现有手术器械在进行手术过程中易发生干扰，同时手术过程总手术器械的移动灵活性和自由性较差以及现有手术机器人体积大、价格昂贵的问题，它包括壳体、摆动机构、伸缩机构和夹持机构；摆动机构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和肩部转动连杆；伸缩机构包括第二电机、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一丝杠副和套筒；夹持机构包括第三电机、第二丝杠副、第一连杆、第二连杆、第三连杆和钳子；壳体内布置有摆动机构、伸缩机构和夹持机构。本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN104510531A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510036358.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN118361425A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410654282.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转直驱三通压力伺服阀，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的压力伺服阀存在体积大、结构复杂、内泄漏大、加工和维护成本高等问题，进而提供一种旋转直驱三通压力伺服阀。本发明的阀套套设在阀芯下部，密封罩设在阀芯上部，密封罩下端与阀套上端固定连接，阀身套设在阀套上部，阀身下端与阀套上端通过螺纹连接，阀身上方设有传感器端盖，传感器端盖与阀身之间设有固定法兰，阀芯的上端安装磁铁固定座，阀芯与密封罩之间设有电机转子磁铁，密封罩与阀身之间设有电机定子，磁铁安装在磁铁固定座上，固定法兰与传感器端盖之间设有磁角度传感器模组。本发明结构简单，易于加工装配，控制线性度高，具备较高的成功性，且抗污染能力高。
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